[实用新型]一种分布式光伏电站运维机器人

权利要求书

1.一种分布式光伏电站运维机器人，包括车体(19)、驱动机构和传动机构，其特征在于：它还包括行走机构、清洁机构和检测机构，所述驱动机构、传动机构、行走机构、清洁机构和检测机构可拆卸式装配于车体(19)；所述驱动机构包括直流伺服减速电机(2)及控制器(1)，为整体提供动力；所述传动机构包括锥齿轮组及相应轴系，实现整机运动方向的转换；所述行走机构包括主动轮(6)、从动轮(8)、履带(7)、承压轮(9)及相应轴系，实现整机在光伏组件表面的稳定运行；所述清洁机构包括辊刷(12)、辊刷电机(10)、链传动(11)、平刷(15)及球头连杆(14)，实现光伏组件表面灰尘的清洁；所述检测机构包括热成像设备(16)及支架(17)，实现光伏组件热斑检测。

2.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述直流伺服减速电机(2)采用额定功率为150W、二级减速、减速比为19、额定转速为3000rpm的直流伺服减速电机；所述控制器(1)包括PLC程序控制模块，所述PLC程序控制模块连接直流伺服减速电机(2)和辊刷电机(10)，控制直流伺服减速电机和辊刷电机(10)的启停；所述控制器(1)还包括无线通信模块和车体终端控制电路，车体终端控制电路与PLC程序控制模块相连接，车体终端控制电路通过无线通信模块远程连接遥控装置的手持终端控制电路。

3.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括锂电池(3)，所述锂电池(3)为驱动机构供电，其参数配置为24V32AH；所述锂电池(3)与直流伺服减速电机(2)、控制器(1)安装于车体(19)的车架(18)上。

4.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述锥齿轮组包括小锥齿轮(4)和大锥齿轮(5)，传动比为1.4，小锥齿轮(4)与大锥齿轮(5)的分度圆直径为33mm与47mm，齿厚9mm；所述小锥齿轮(4)与直流伺服减速电机(2)的输出轴同轴，所述大锥齿轮(5)与主动轮(6)共用主动轮轴系(13)，小锥齿轮(4)与大锥齿轮(5)相互啮合。

5.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述主动轮(6)、从动轮(8)的齿数为14，节距为12.7mm，节径为56.25mm；所述履带(7)节线长990.6mm，主动轮(6)与从动轮(8)通过履带(7)传递运动，实现行走机构的运动；承压轮(9)的设置形式为整机车架(18)两侧各均匀布置4个，轮径为35mm。

6.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述辊刷(12)由辊刷电机(10)、链传动(11)驱动，所述平刷(15)由球头连杆(14)与行走机构主动轮(6)的主动轮轴系(13)的轴承连接；所述辊刷(12)安装于第一护罩(20)中，第一护罩(20)与车架(18)采用螺栓连接；所述辊刷(12)采用尼龙材质制备的辊刷，转速为400rpm，用于光伏组件一次清洁；所述辊刷电机(10)转速为800rpm，链传动(11)比为2。

7.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述平刷(15)安装于第二护罩(21)中，球头连杆(14)一端连接主动轮轴系(13)，一端连接第二护罩(21)；所述平刷(15)采用硅胶材质制备的平刷，用于光伏组件二次清洁。

8.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述热成像设备(16)安装于支架(17)上，支架(17)与车体(19)采用螺栓连接；所述热成像设备(16)采用分辨率为384×288的热成像设备，用于光伏组件热斑检测。

9.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述分布式光伏电站运维机器人还设置有把手(22)，所述把手(22)与车体(19)采用螺栓连接。

10.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述分布式光伏电站运维机器人的整机结构尺寸为536mm×644mm×360mm，整机重量15kg，行走速度20m/min，最大续航时间5H，最大跨越距离200mm，适用于倾角小于30°光伏组件表面的灰尘清洁和热斑检测。