[实用新型]一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手

说明书

本实用新型公开了一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，包括机台，所述机台的上端安装机座，机座上安装电机，所述电机的输出轴贯穿机座的侧板，并延伸至机台的外侧，机台的外侧设置机械手，机械手由X轴力臂、Y轴力臂、Y轴调节臂和抓手组件组成。本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，实现机械手的反转功能，使得机械手在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，避免后续加工需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率，大大提高了安全性。

技术领域

本实用新型涉及机械抓取技术领域，具体为一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手。

背景技术

玻璃制品加工生产过程中，因玻璃制品温度较高，人工抓取搬运方式无法满足生产需求，并且存在极高的安全隐患，因此，爪牙抓取式机器人得以在玻璃制品加工生产中被广泛使用。但现有的爪牙抓取式机器人在抓取玻璃制品后，无法反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，使得后续加工需人工操作调整，不便的同时安全得不到保障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，实现机械手的反转功能，使得机械手在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，避免后续加工需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率，大大提高了安全性，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，包括机台，所述机台的上端安装机座，机座上安装电机，所述电机的输出轴贯穿机座的侧板，并延伸至机台的外侧，机台的外侧设置机械手，机械手由X轴力臂、Y轴力臂、Y轴调节臂和抓手组件组成；所述X轴力臂的一端与电机的输出轴连接，Y轴力臂的一端通设置的轴孔套装于X轴力臂的另一端，Y轴调节臂的一端活动安装于X轴力臂的另一端，抓手组件安装于Y轴调节臂的另一端。

优选的，所述Y轴调节臂包括滑套、螺孔A、六角螺杆、顶板、螺孔B、连接臂和螺纹头，所述滑套套装于Y轴力臂上，螺孔A设置于滑套的表面，六角螺杆的一端转动安装于螺孔A内，并延伸至Y轴力臂上，顶板安装于六角螺杆的一端，并且顶板的板底与Y轴力臂的表面接触连接，螺孔B设置于滑套的底面，螺纹头设置于连接臂的一端，螺纹头插装于螺孔B内，并通过螺纹啮合固定，所述连接臂上还设置凹槽，凹槽内嵌合安装有气缸。

优选的，所述抓手组件包括主体、活动块、推拉板和抓手杆，所述活动块设置于主体的空腔内，推拉板对称设置于活动块的两端，并且推拉板的一端通过转轴与活动块连接，抓手杆对称设置于主体两端的外侧，并且抓手杆的杆柄一端通过转轴与主体连接，抓手杆的杆柄另一端通过设置的连接轴与推拉板的另一端连接。

优选的，所述主体两端的侧壁上还对称设置通孔，连接轴的一端插入通孔延伸至主体内，并与推拉板连接。

优选的，所述气缸的活塞杆贯穿主体的侧壁延伸至其空腔内，并与活动块连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，通过启动电机带动X轴力臂转动，进而带动Y轴调节臂转动，而随着Y轴调节臂转动则会带动Y轴调节臂反转，进而带动抓手组件反转，实现机械手的反转功能，从而在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，使得后续加工无需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率的同时，安全性得到可靠保障。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的力臂装配图；

图3为本实用新型的Y轴调节臂装配图；

图4为本实用新型的抓手组件结构装配图。