[实用新型]用于仿生手的手指结构、仿生手及仿生机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种用于仿生手的手指结构、仿生手及仿生机器人。用于仿生手的手指结构包括本体、指肚和连接组件，所述本体上开设有槽体，所述指肚匹配安装在所述槽体内，所述指肚通过所述连接组件安装在所述槽体内，所述指肚为弹性材质。所述指肚的材质为橡胶、塑胶和硅胶中的一种。所述指肚内部形成有与外部连通的气囊，在所述指肚受压后产生形变使得所述气囊内的气体排出。在使用过程中，仿生手在完成侧捏动作时，由于大拇指指肚为弹性材质，在大拇指的指肚与食指相接触的瞬间，会降低二者之间的刚性冲击，延长仿生手的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种用于仿生手的手指结构、仿生手及仿生机器人。

背景技术

随着国力的增强和世界竞争力的不断增大，智能机器人的发展也越来越受到国家的重视，特别是机械手领域的发展更为突出，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中。但是现有技术中的仿生手在完成侧捏动作时，在大拇指的指肚与食指相接触瞬间，由于大拇指指肚为刚性件，将对食指结构以及大拇指内侧的传动结构产生强大的冲击，从而会影响到仿生手的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于仿生手的手指结构、仿生手及仿生机器人，以解决现有技术中机器人的大拇指指肚与食指接触瞬间冲击较大的问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型实施例第一方面提供了一种用于仿生手的手指结构，手指结构包括本体、指肚和连接组件，所述本体上开设有槽体，所述指肚匹配安装在所述槽体内，所述指肚通过所述连接组件安装在所述槽体内，所述指肚为弹性材质。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述指肚的材质为橡胶、塑胶和硅胶中的一种。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述指肚内部形成有与外部连通的气囊，在所述指肚受压后产生形变使得所述气囊内的气体排出。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述指肚的材质为通过发泡工艺制得发泡塑胶。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述连接组件包括设置在所述指肚表面的凸块和开设在所述本体上的通孔，所述通孔连通所述槽体，所述凸块与所述通孔匹配连接。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述凸块和通孔对应设置有两组，分别相互配合的第一凸块和第一通孔和相互配合的第二凸块和第二通孔。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述连接组件还包括与所述第一凸块连接的公卡扣和与所述第二凸块连接的母卡扣，所述公卡扣与所述母卡扣可相互配合连接，所述指肚上贯穿设置有固定孔，所述公卡扣和所述母卡扣可分别从所述固定孔的两端插入实现配合连接。

进一步地，在本实用新型手指结构结构中，所述第一凸块与所述公卡扣之间设置有第一柱体，所述第二凸块与所述母卡扣之间设置有第二柱体，所述第一柱体和所述第二柱体的尺寸与所述固定孔的尺寸相匹配。

为实现上述目的，本实用新型实施例第二方面提供了一种仿生手，该仿生手包括本实用新型实施例第一方面所提供的手指结构。

为实现上述目的，本实用新型实施例第三方面提供了一种仿生机器人，该仿生机器人包括本实用新型实施例第二方面所提供的仿生手。

(二)有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：