[实用新型]三轴双臂机械手

权利要求书

1.三轴双臂机械手，包括壳体(1)和三轴双臂机械手本体(2)，其特征在于，所述壳体(1)顶部的一侧固定连接有电机(3)，所述电机(3)的输出端固定连接有第一皮带盘(4)，所述壳体(1)顶部的一侧开设有第一通孔(5)，所述第一通孔(5)位于第一皮带盘(4)的下方，所述壳体(1)的顶部远离电机(3)的一侧开设有第二通孔(6)，所述壳体(1)在第二通孔(6)位置处一侧的顶部和底部均开设有第三通孔(7)，所述壳体(1)在第二通孔(6)位置处远离第三通孔(7)的一侧开设有第四通孔(8)，所述壳体(1)内腔的底部开设有滑槽(9)，所述壳体(1)内腔的两侧均固定连接有轴承(10)，所述轴承(10)的内部转动连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)表面的一侧固定套接有第二皮带盘(12)，所述第一皮带盘(4)与第二皮带盘(12)之间套接有皮带(13)，所述螺纹杆(11)表面的一侧螺纹连接有传动体(14)，所述传动体(14)位于第二皮带盘(12)的右侧，所述传动体(14)的底部固定连接与滑槽(9)配合使用的滑块(15)，所述传动体(14)远离第二皮带盘(12)一侧的顶部和底部均固定连接有插杆(16)。

2.根据权利要求1所述的三轴双臂机械手，其特征在于，所述壳体(1)在第四通孔(8)位置处的顶部和底部均开设有滑道(17)，所述壳体(1)通过第四通孔(8)滑动连接有卡体(18)，所述卡体(18)的一侧固定连接有弹簧(19)，所述弹簧(19)远离卡体(18)的一侧与壳体(1)固定连接，所述壳体(1)在弹簧(19)内部位置处固定连接有压力传感器(20)。

3.根据权利要求1所述的三轴双臂机械手，其特征在于，所述壳体(1)底部的一侧固定连接有连接柱(21)，所述连接柱(21)的一侧固定连接有控制器(22)，所述连接柱(21)的底部固定连接有底座(23)，所述三轴双臂机械手本体(2)的顶部开设有与插杆(16)配合使用的通道。

4.根据权利要求2所述的三轴双臂机械手，其特征在于，所述压力传感器(20)的输出端与控制器(22)的输入端单向电性连接，所述控制器(22)的输出端与电机(3)单向电性连接，所述控制器(22)的输出端与三轴双臂机械手本体(2)单向电性连接。

5.根据权利要求1所述的三轴双臂机械手，其特征在于，所述壳体(1)通过第二通孔(6)与三轴双臂机械手本体(2)活动连接。