[实用新型]一种伞面片抓取机械手

权利要求书

1.一种伞面片抓取机械手，其特征在于：包括

滚切机构，包括切割辊、输送带，所述输送带上连续输送伞布，切割辊将输送带上的伞布裁切成间隔排列布置的若干伞面片，且相邻两伞面片呈中心对称的交错分布状态；

机械臂，所述机械臂上设有抓取机构，所述抓取机构包括支撑架、吸盘，吸盘设有两个，两吸盘设于支撑架底部，吸盘底部设有吸附平面，两个吸附平面呈角度设置，且两个吸附平面分别呈朝向外侧的倾斜向上布置，吸盘形状与伞面片形状相对应适配，且两个吸盘呈与相邻伞面片对应的交错分布状态；

机械臂带动抓取机构至输送带处，通过机械臂配合输送带的输送速度摆动抓取机构，使两个吸盘先后吸取两片伞面片。

2.根据权利要求1所述的一种伞面片抓取机械手，其特征在于：所述支撑架包括横梁、连接柱，所述横梁底面两端形成朝向外侧向上倾斜的安装面，所述连接柱设于各安装面上，连接柱朝向外侧向下倾斜设置，且连接柱底面与安装面平行；两吸盘分别设于连接柱底面，两吸盘的吸附平面分别与各安装面平行。

3.根据权利要求1所述的一种伞面片抓取机械手，其特征在于：所述吸盘采用海绵吸盘，所述吸盘呈三角形结构，吸盘包括吸盘本体、密封件，所述吸盘本体底面开设有若干通气孔，通气孔由吸盘本体底面一个角朝相邻两边长长度方向间隔排列均匀分布，所述密封件开设有上下贯通的若干吸附孔，所述吸附孔与通气孔一一对应。

4.根据权利要求3所述的一种伞面片抓取机械手，其特征在于：所述密封件采用EPDM橡胶发泡海绵。

5.根据权利要求1所述的一种伞面片抓取机械手，其特征在于：所述机械臂包括底座、旋转座、第一转臂、第二转臂、第三转臂，所述旋转座与底座转动连接，旋转座上设有第一电机，第一电机的电机轴与底座连接；所述第一转臂一端与旋转座转动连接，旋转座上设有第二电机，第二电机的电机轴与第一转臂一端连接；所述第一转臂另一端通过第三电机与一关节臂转动连接；所述关节臂一端与第二转臂一端转动连接；所述第二转臂另一端与第三转臂转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种伞面片抓取机械手，其特征在于：所述第二转臂具有间隔排列设置的两个第一臂杆部，所述第三转臂包括连接部、设于连接部两侧的第二臂杆部，两第二臂杆部间隔排列设置，两第二臂杆部分别与两第一臂杆部转动连接，所述支撑架设于连接部上，且支撑架与连接部转动连接。