[实用新型]一种斜拉索检测机器人

说明书

一种斜拉索检测机器人，包括上滚轮组、下滚轮组、上连接件、下连接件、支撑板、单头伸缩螺旋连杆、主支架杆件、手动微调杆、高清摄像头、高容量蓄电池、控制装置、无线信号接收器；所述上滚轮组包括4个布置在斜拉索四周的上滚轮，形成四个方向的环箍；所述下滚轮组包括4个布置在斜拉索四周的下滚轮，形成四个方向的环箍；所述手动微调杆、高清摄像头、高容量蓄电池及控制装置均固定设置在主支架杆件上；该机器人大大节省了人力成本，提高了检测效率和准确度；拆装方便；能通过微调适用于不同管径的拉索，调整范围很大，拓展了机器人的适用范围，亦能适用于其他杆件的检测工作。

技术领域

本实用新型涉及一种检测机器人，具体地说是一种斜拉索检测机器人。

背景技术

斜拉桥作为现代桥梁的新形式，在世界范围内得到了广泛的应用。然而，作为斜拉桥三大受力的构件(桥塔、桥面和斜拉索)之一的斜拉索长期暴露在空气中，经风吹雨淋日光照射，斜拉索表面将会产生不同程度的腐蚀老化和开裂现象，这些都会给优美壮观的斜拉桥埋下严重的安全隐患。

在斜拉索检测技术领域中，往往通过起吊牵引设备将载人机具沿斜拉索由下而上缓慢牵引来进行人工检测斜拉索。传统检修机具有单组或多组滚轮、载人挂篮机构和牵引设备组成。滚轮组悬挂于斜拉索之上，下挂载人挂篮构成检修小车，在由牵引设备牵引小车，从而沿斜拉索行走。

传统检修小车在行走过程中，稳定性较差，尤其在沿其行走方向会形成前后摇摆，同时在高空中由于风载的影响，还会产生小车绕轴旋转摇晃的现象，易发安全事故。而在索径较小的斜拉索上，特别是双排索等小索径的斜拉索上，因索面与滚轮的接触面小造成保持该方向稳定的摩擦力小，极易形成小车的较大幅度绕轴旋转摇晃。而小车在行走过程中发生摇摆、晃动，不但影响工作人员作业，更可能引起机构疲劳损坏或破坏，发生极其危险的事故。此外，传统检修小车还可能因挂篮荷载分布不均，导致检修小车发生倾斜，甚至滚轮脱轨。而且这种检测依靠人工，存在检测质量不高的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是现有技术中的斜拉索检测方式检测依靠人工，检测质量不高且有较大的安全隐患的问题。

本实用新型采用的技术方案是：一种斜拉索检测机器人，包括上滚轮组、下滚轮组、上连接件、下连接件、支撑板、单头伸缩螺旋连杆、主支架杆件、手动微调杆、高清摄像头、高容量蓄电池、控制装置、无线信号接收器；

所述上滚轮组包括个布置在斜拉索四周的上滚轮，形成四个方向的环箍；所述上连接件呈“V”形结构，上连接件的上端与上滚轮的滚轮轴固定连接，上连接件的下端与支撑板的上端相铰接，上连接件的外端与单头伸缩螺旋连杆的上端相铰接，

所述下滚轮组包括个布置在斜拉索四周的下滚轮，形成四个方向的环箍；所述下连接件呈“V”形结构，下连接件的下端与下滚轮的滚轮轴固定连接，下连接件的下端与支撑板的下端相铰接，下连接件的外端与单头伸缩螺旋连杆的下端相铰接；

所述单头伸缩螺旋连杆包括被动调节齿轮、镂空连接架、上被动调节螺栓柱及下被动调节螺栓柱，镂空连接架的上端和上被动调节螺栓柱螺纹连接，镂空连接架的下端和下被动调节螺栓柱螺纹连接，被动调节齿轮固定设置在镂空连接架的中部，所述手动微调杆的中部设有手动调节齿轮，手动调节齿轮和被动调节齿轮相啮合；

所述手动微调杆、高清摄像头、高容量蓄电池及控制装置均固定设置在主支架杆件上。

进一步的，所述上滚轮及下滚轮均由两个单滚轮组成一组，可实际操作过程中更能与拉索表面紧密贴合不镂空。

进一步的，所述主支架杆件的上端设有多个刻度板。

进一步的，所述支撑板为双层结构，双层结构之间用多根连接柱相连接。

本实用新型的有益效果和特点是：