[实用新型]一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置

权利要求书

1.一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述驱动装置设置在用于支撑机器人本体的支撑立柱（22）上，所述支撑立柱（22）为矩形框架结构，所述支撑立柱（22）的顶部设置有第一安装板（1），在第一安装板（1）的下方依次水平设置有第二安装板（3）以及第三安装板（4），所述机器人本体包括大臂（12）以及与大臂一端连接的小臂（14）；

所述大臂（12）一端的底部通过大臂减速器（11）水平设置在第一安装板（1）上，所述大臂减速器（11）贯穿于第一安装板（1）设置，所述驱动装置包括在第一安装板（1）与第三安装板（4）之间设置的驱动大臂转动的驱动传动机构Ⅰ，所述驱动传动机构Ⅰ包括第一关节电机（7），所述第一关节电机（7）的一端竖直设置在第二安装板（3）以及第三安装板（4）之间，且第一关节电机（7）穿过第二安装板（3）的一端设置的主动带轮Ⅰ（10）通过水平设置的同步带Ⅰ（2）与大臂减速器输入端设置的从动带轮Ⅰ（20）连接，从而通过第一关节电机（7）控制大臂（12）相对于支撑立柱摆动；

所述驱动装置还包括控制小臂转动的驱动传动机构Ⅱ，所述驱动传动机构Ⅱ包括第二关节电机（13），在大臂（12）位于大臂减速器的一端固定设置有电机法兰（15），所述第二关节电机（13）竖直设置在电机法兰（15）上，所述第二关节电机（13）的输出轴连接有位于电机法兰内腔的主动带轮Ⅱ（16），位于大臂内腔的另一端设置有从动带轮Ⅱ（21），所述主动带轮Ⅱ（16）与从动带轮Ⅱ（21）之间设置有同步带Ⅱ（18），所述从动带轮Ⅱ（21）连接有小臂减速器（19），所述小臂减速器（19）的输出端与小臂连接，使得第二关节电机（13）控制小臂（14）相对于大臂（12）摆动；

所述驱动装置还包括控制器以及电机驱动器（6），所述电机驱动器（6）设置在第三安装板（4）的端面上。

2.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：在第一安装板（1）与第二安装板（3）之间的一侧固定设置有侧板（8），在第二安装板（3）靠近侧板的一端端面上通过螺栓连接有移动板（9），所述第一关节电机（7）通过螺钉与移动板（9）固定连接，所述移动板（9）为L型，所述移动板（9）的竖直段与侧板（8）通过螺栓柱连接，通过拉动螺栓柱调整移动板（9）与侧板（8）的距离从而调整第一关节电机（7）的移动，从而调整同步带Ⅰ（2）的张紧。

3.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：移动板（9）水平段上与第二安装板（3）的连接孔为长椭圆孔，使得移动板（9）带着第一关节电机（7）相对于第二安装板（3）移动。

4.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：位于主动带轮Ⅱ（16）以及从动带轮Ⅱ（21）之间的同步带Ⅱ内设置有张紧轮（17），通过调节张紧轮（17）的位置调节同步带Ⅱ（18）的张紧。

5.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述第一关节电机（7）以及第二关节电机（13）均设置有光电编码器检测。

6.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述大臂减速器（11）以及小臂减速器（19）均采用谐波减速器。

7.根据权利要求1或6所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述大臂减速器（11）的旋转中心以及第二关节电机的旋转中心均与支撑立柱（22）的中心轴线重合。

8.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述电机法兰（15）侧面设置有便于安装同步带Ⅱ的开口。

9.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述支撑立柱（22）的底部设置有底盘（5），所述底盘（5）的四周设置有滑动轮。

10.根据权利要求1所述的一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，其特征在于：所述大臂减速器（11）采用中空型结构，以便控制系统电线从内部中间穿过。