[实用新型]一种具有大作业半径的高负载式机械臂

权利要求书

1.一种具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

底架；

绕Z轴转动设置于底架上的主臂，所述主臂配设有驱动其转动的J1驱动件；

沿Z轴滑动设置于主臂上的大臂，所述大臂配设有驱动其滑动的J3驱动件；

绕Z轴转动设置于大臂上的小臂，所述小臂上设有绕Z轴转动的J4轴，且通过复合驱动件驱动所述小臂和/或J4轴的转动运动。

2.根据权利要求1所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述J1驱动件包括：

转动设于底架上的J1轴，所述J1轴与主臂连接且J1轴传动连接有J1谐波减速器；

安装于底架上的J1伺服电机，所述J1伺服电机通过J1同步带与J1谐波减速器传动连接。

3.根据权利要求1所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述J3驱动件包括：

转动设于主臂上的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆装有与其相配J3轴，J3轴滑动设于主臂上且J3轴与所述大臂连接；

装于主臂上的J3伺服电机，所述J3伺服电机连接有J3行星齿轮减速器且J3行星齿轮减速器与滚珠丝杆传动连接。

4.根据权利要求1所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述大臂的端部设有J2谐波减速器且J2谐波减速器通过连接法兰与小臂连接，小臂的端部设有J4谐波减速器且J4谐波减速器连接有末端连接法兰。

5.根据权利要求4所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述复合驱动件包括：

装于大臂内的J2伺服电机和J4伺服电机，所述J2伺服电机通过J2同步带与J2谐波减速器传动连接；

套设于J2谐波减速器的主轴内部的中空传动轴，所述中空传动轴的一端与J4伺服电机之间通过J4大臂同步带传动连接，另一端与J4谐波减速器之间通过J4小臂同步带传动连接。

6.根据权利要求5所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述中空传动轴和J4谐波减速器的主轴内套设有用于过线的中空过线管。

7.根据权利要求5所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述复合驱动件还包括：设于小臂内的张紧机构并通过该张紧机构对所述J4小臂同步带进行张紧。

8.根据权利要求7所述的具有大作业半径的高负载式机械臂，其特征在于，所述张紧机构包括设于小臂内部的张紧架和设于张紧架上的张紧轮，通过调节张紧轮并使张紧轮抵紧在J4小臂同步带上。