[实用新型]一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备

权利要求书

1.一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，包括对料框上料的上料滚筒线、和对空框下料的下空框滚筒线、将上料滚筒线上空框移动至所述下空框滚筒线的平移移载模组、自所述上料滚筒线上的所述料框内取料的第一机器人模组，和对工件进行贴标签的第二机器人模组；所述第一机器人模组包括手抓组件、带动所述手抓组件移动的第一机器人，和对待抓取的工件拍照定位的第一视觉定位机构；所述第二机器人模组包括打印标签的标签机、接取所述标签机打印的标签的接标签机构、对所述接标签机构上标签拍照定位的第二视觉定位机构、吸取标签的吸盘机构和带动所述吸盘机构移动的第二机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对所述上料滚筒线上料框进行提升定位的升降模组。

3.根据权利要求2所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述升降模组包括立架，所述立架上纵向滑动设置有托盘组件；所述立架上设置有带动所述托盘组件升降的丝杆和驱动所述丝杆的伺服电机。

4.根据权利要求3所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述上料滚筒线的尾端设置有供所述托盘组件伸入的开槽。

5.根据权利要求1所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对工件放置定位的工件定位台；所述手抓组件包括从所述上料滚筒线上的所述料框内取料并将其放置到所述工件定位台的纵向手抓，和对所述工件定位台上工件夹取定位以及夹取下料的横向手抓。

6.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述上料滚筒线包括送料通道和安装其的安装架；所述送料通道由多个并排的电滚筒构成；所述上料滚筒线还包括一个或多个对所述送料通道上工件进行阻挡的气缸阻挡机构，和一组或多组对所述送料通道上工件进行感应的对射光电开关。

7.根据权利要求6所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述下空框滚筒线与所述上料滚筒线结构一致。

8.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述平移移载模组包括抓取料框的平行抱抓气缸机构、带动所述平行抱抓气缸机构升降的上下移动气缸机构，以及带动所述上下移动气缸机构横向移动的平移移动机构。

9.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述接标签机构包括接标签板和带动其在所述标签机的出口处以及所述第二视觉定位机构的拍照识别定位位置来回移动的滑台伸缩气缸；所述接标签板上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔。

10.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述吸盘机构与所述第二机器人的活动端通过缓冲机构连接。