[实用新型]一种梳状爪两轴取件机械手

权利要求书

1.一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。

2.根据权利要求1所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，所述第一驱动部件为线性模组，第二驱动部件安装在线性模组的滑板上。

3.根据权利要求1所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，所述第二驱动部件为滑台气缸，滑台气缸通过梳爪安装板安装在第一驱动部件上。

4.根据权利要求1所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，所述第三驱动部件为气爪，所述气爪通过第二梳爪安装板和第三梳爪安装板安装在第二驱动部件上，气爪有两个滑块，第一推料抓手和第二推料抓手分别通过第一推料梳爪滑板和第二推料梳爪滑板安装在两个滑块上。

5.根据权利要求4所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，气爪带动第一推料抓手和第二推料抓手动作，第一推料抓手和第二推料抓手均包括多个梳爪，第一推料抓手和第二推料抓手对应位置的梳爪配合同时夹紧/释放多排安瓿瓶，每排安瓿瓶包括若干个安瓿瓶。

6.根据权利要求5所述的一种梳状爪两轴取件机械手，其特征在于，第一推料抓手和第二推料抓手对应位置的梳爪活动距离为1.5毫米-2.5毫米。