[实用新型]板材堆垛自动调整装置

权利要求书

1.一种板材堆垛自动调整装置，其特征在于，包括：堆垛小车、板材存放托盘、两组拍打器、以及激光测距仪；所述板材存放托盘放置于堆垛小车顶部的平台上，且边沿平行于工作基准线；所述激光测距仪至少有四个，分别设置于堆垛小车的四周，并对准板材存放托盘；两组所述拍打器分别通过固定梁进行安装；所述固定梁与工作基准线平行，并具有与工作基准线垂直的移动自由度；所述拍打器具有在固定梁上平移的自由度；每一所述固定梁和拍打器分别通过电机驱动，并连接有编码器；所述电机、激光测距仪、编码器和拍打器分别连接控制器。

2.根据权利要求1所述的板材堆垛自动调整装置，其特征在于：所述堆垛小车通过电机驱动在垂直于工作基准线的方向上移动，并分别在堆垛工作位和堆垛准备位通过限位开关进行限位。

3.根据权利要求2所述的板材堆垛自动调整装置，其特征在于：所述控制器包括相连接的PLC和上位机。

4.根据权利要求3所述的板材堆垛自动调整装置，其特征在于：每一组所述拍打器各包括四个拍打器。

5.根据权利要求4所述的板材堆垛自动调整装置，其特征在于：拍打器P1、P2、P3、P4设置在第一固定梁上，拍打器P5、P6、P7、P8设置在第二固定梁上，以堆垛小车的中心点为原点，拍打器在工作状态下的坐标分别为：

其中，堆垛小车顶部平台的尺寸规格：平行于工作基准线方向的长度为L，垂直于工作基准线方向的长度为为W；拍打器的工作范围为Z；W_y1，L_x2，W_y2，L_x1分别为各激光测距仪的测量结果；ΔX_p1，ΔX_p2，ΔX_p3，ΔX_p4，ΔX_p5，ΔX_p6，ΔX_p7，ΔX_p8分别为各拍打器根据板材规格型号在工作基准线方向的预设偏移量；ΔY_p1，ΔY_p2，ΔY_p3，ΔY_p4，ΔY_p5，ΔY_p6，ΔY_p7，ΔY_p8分别为各拍打器根据板材规格型号在垂直于工作基准线方向的预设偏移量。

6.根据权利要求5所述的板材堆垛自动调整装置，其特征在于：所述固定梁具有与工作基准线水平垂直和竖向垂直的移动自由度。