[实用新型]适配固定器及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种适配固定器及手术机器人。适配固定器包括固定部和适配部。固定部与手术机械臂连接。适配部与固定部连接。适配部上开设有多个通孔，通孔贯通适配部，通孔允许手术器械穿入。上述适配固定器及手术机器人，将固定部和适配部集成为一个整体，避免了适配部和固定部之间的反复拆卸，进而降低了适配固定器的操作繁琐程度，保证了适配部和固定部之间的连接精度。多个通孔能够允许多个手术器械分别穿过，无需因为更换手术器械而频繁的匹配适配部和固定部，有效节省了术前准备时间。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及适配固定器及手术机器人。

背景技术

随着自动控制技术的发展，借助手术机械人进行微创手术或者普通外科手术在医院中越来越普遍。在使用手术机器人进行神经外科手术时，一般的手术机器人需要首先将固定器安装在机械臂末端，然后将适配器安装在固定器上，最后将手术器械通过适配器上的工作通道穿入患者脑部，安装过程比较繁琐。而且一般的适配器只能适配某一尺寸的手术器械，在手术中需要根据所使用器械的不同进行适配器的更换，增加了术前准备时间。适配器的多次更换，也会降低适配器和固定器之间的安装精度，进而影响手术精度。

实用新型内容

基于此，有必要针对一般的手术机器人存在的安装过程繁琐、术前准备时间长以及安装精度较低的问题，提供一种安装便捷、精度高并且术前准备时间短的适配固定器及手术机器人。

一种适配固定器，包括固定部和适配部，其中，

所述固定部与手术机械臂连接；

所述适配部与所述固定部连接；

所述适配部上开设有多个通孔，所述通孔贯通所述适配部，所述通孔允许手术器械穿入。

在其中一个实施例中，多个所述通孔绕所述适配部的转动中心呈圆周阵列分布，所述适配部可相对于所述固定部转动并调整设定的所述通孔至不同工作位置。

在其中一个实施例中，所述适配固定器还包括驱动部，所述驱动部设置于所述固定部和所述适配部之间，所述驱动部与所述适配部连接，所述驱动部驱动所述适配部转动，进而驱动设定的所述通孔转动至不同工作位置。

在其中一个实施例中，所述适配部包括适配转盘和适配转轴，所述适配转轴的一端与所述驱动部连接，所述适配转盘固定设置于所述适配转轴远离所述固定部的另一端；多个所述通孔分别开设于所述适配转盘；所述固定部包括固定基座和固定轴，所述固定基座固定设置于所述固定轴的一端，所述固定基座用于与手术机械臂固定连接；所述适配转轴设置于所述固定轴远离所述固定基座的另一端。

在其中一个实施例中，所述固定轴内部开设容纳空腔，所述适配转轴远离所述适配转盘的一端穿入所述容纳空腔，所述适配转轴与所述容纳空腔的内侧壁之间设置轴承；所述驱动部包括电机和联轴器，所述电机固定设置于所述容纳空腔内，所述联轴器传动连接所述适配转轴和所述电机的输出轴。

在其中一个实施例中，所述适配固定器还包括识别部，所述识别部设置于所述固定部，所述识别部用于识别不同手术器械的信息，所述识别部的识别方式包括图像识别和电磁感应识别；所述识别部与所述驱动部电连接，所述驱动部根据所述识别部的识别信息驱动对应的所述通孔转动至不同工作位置。

在其中一个实施例中，多个所述通孔分别穿过所述适配部的转动中心。

在其中一个实施例中，沿所述适配部的转动方向，多个所述通孔的孔径逐渐增大或者逐渐减小。

在其中一个实施例中，所述适配固定器还包括多个指示部，多个所述指示部分别设置于所述适配部，多个所述指示部分别对应所述通孔，任一所述通孔活动至某一既定工作位置时，对应的所述指示部发出指示信息。

在其中一个实施例中，所述指示部为指示灯，所述指示灯设置于所述适配部开设所述通孔的端面，多个所述指示灯分别环绕对应的所述通孔。