[实用新型]一种真空吸盘机械手

权利要求书

1.一种真空吸盘机械手，其特征在于，其包括取药支架、电磁阀和四个呈“十”字分布的真空吸盘(311)，所述真空吸盘(311)活动安装在所述取药支架上，四个所述真空吸盘(311)能够被驱动的在取药位置和放药位置间同步移动，四个所述真空吸盘(311)分别通过所述电磁阀与真空装置(7)接通。

2.根据权利要求1所述的真空吸盘机械手，其特征在于，其还包括吸盘安装板(312)，所述吸盘安装板(312)包括安装部分(3121)和固定部分(3122)，所述安装部分(3121)与xz平面平行，所述固定部分(3122)与xy平面平行，所述真空吸盘(311)安装在所述安装部分(3121)上。

3.根据权利要求2所述的真空吸盘机械手，其特征在于，其还包括驱动装置，所述驱动装置通过驱动安装板(319)安装在所述取药支架上，所述驱动装置驱动所述吸盘安装板(312)沿y轴方向移动，进而带动所述真空吸盘(311)在取药位置和放药位置间移动。

4.根据权利要求3所述的真空吸盘机械手，其特征在于，其还包括传动杆，所述传动杆的长度方向与y轴方向一致，所述传动杆的一端与所述固定部分(3122)固定连接，所述驱动装置驱动所述传动杆沿y轴方向移动，进而带动所述吸盘安装板(312)沿y轴方向移动。

5.根据权利要求4所述的真空吸盘机械手，其特征在于，其还包括限位板，所述限位板安装在所述传动杆的另一端。

6.根据权利要求4所述的真空吸盘机械手，其特征在于，其还包括滑槽(316)和驱动齿轮(315)，所述驱动齿轮(315)安装在所述驱动装置的转动主轴上，所述滑槽(316)安装在所述驱动安装板(319)上，所述滑槽(316)的长度方向与y轴方向一致，所述滑槽(316)和驱动齿轮(315)位于所述驱动安装板(319)的同一侧，所述传动杆配合安装在所述滑槽(316)和驱动齿轮(315)之间，所述驱动齿轮(315)转动带动所述传动杆在所述滑槽(316)上沿y轴方向移动。

7.根据权利要求3所述的真空吸盘机械手，其特征在于，其还包括感应片(317)和位置检测装置(318)，所述感应片(317)安装在所述固定部分(3122)上，所述位置检测装置(318)安装在所述驱动安装板(319)上，所述真空吸盘(311)处于放药位置时所述感应片(317)与所述位置检测装置(318)的位置相对应。

8.根据权利要求1所述的真空吸盘机械手，其特征在于，所述电磁阀能够控制任意一个所述真空吸盘(311)单独通断。

9.根据权利要求1所述的真空吸盘机械手，其特征在于，所述真空吸盘(311)为风琴式吸盘。