[实用新型]一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人

权利要求书

1.一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部(6)、一头部(5)、一中部(3)和一尾部(2)，其特征在于：

在所述中部(3)的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部(3)的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；

在所述中部(3)的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。

2.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述仿生水陆两栖型机器人整体呈流线型，各组成部分的外壁之间采用静密封结构设计。

3.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)的两侧安装有两个胸鳍(4)，在所述头部(5)内部安装有用于驱动两个胸鳍(4)使所述仿生水陆两栖型机器人进行平面运动的舵机(45)和电机(10)；所述两个胸鳍(4)之间的运动相位差为±180°，所述电机(10)控制的自由度为推力的主要来源。

4.根据权利要求3所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)内部还安装有用于使所述仿生水陆两栖型机器人于水下运动阶段进行上浮和下潜运动的吸排水机构(7)。

5.根据权利要求4所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述吸排水机构(7)包括一头部吸排水通道(18)，所述头部吸排水通道(18)与所述吸排水机构(7)的空心螺纹轴通过所述头部(5)中的头部螺母(15)连接，用于吸水和排水，从而调节仿生水陆两栖型机器人的重力。

6.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述头顶部(6)呈锥型，包括一头顶部螺母槽(52)和多个头顶部通孔(51)，其中：

头顶部螺母槽(52)设置于呈锥型头顶部(6)底面的中心，作为头部(5)中的头部螺母(15)的安装位置，为头部(5)中的头部螺母(15)提供容置空间；

多个头顶部通孔(51)设置于呈锥型头顶部(6)底面且围绕头顶部螺母槽(52)均匀分布；

多个头顶部通孔(51)与头部(5)中的多个头部螺纹盲孔(14)对应设置，且多个头顶部通孔(51)与多个头部螺纹盲孔(14)通过螺栓固定连接。

7.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)内部的两侧壁包括两个胸鳍舱，每个胸鳍舱中安装有一舵机舱(13)，在所述头部(5)两侧的两个胸鳍(4)分别自所述头部(5)外部安装于两个舵机舱(13)上。

8.根据权利要求7所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)内部的两侧壁的两个胸鳍舱上，分别安装有万向联轴器(8)、胸鳍舱封盖(9)、电机(10)和电机支架(11)，其中电机(10)安装于万向联轴器(8)上，电机支架(11)用于支撑和固定电机(10)，胸鳍舱封盖(9)用于密封胸鳍舱。

9.根据权利要求7所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述胸鳍舱采用动密封结构设计，包括胸鳍舱O圈密封槽(21)、胸鳍舱滚动轴承槽(22)、胸鳍舱弹性挡圈槽(23)和胸鳍舱封盖槽(24)，其中：

所述胸鳍舱O圈密封槽(21)与所述舵机舱(13)通过O圈进行密封；

所述胸鳍舱滚动轴承槽(22)中装入滚动轴承，以支撑所述舵机舱(13)；

所述胸鳍舱弹性挡圈槽(23)中装入弹性挡圈，用于固定滚动轴承的外圈；

所述胸鳍舱封盖槽(24)与所述胸鳍舱封盖(9)通过O圈进行密封。