[实用新型]悬吊盘摆位机构及手术机器人

权利要求书

1.一种悬吊盘摆位机构，其特征在于，包括：第一悬吊盘、第二悬吊盘和第三悬吊盘；

所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘分别围绕第一转轴、第二转轴及第三转轴独立地可转动地设置；所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴的延伸方向相同；所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘中的至少两个同步地围绕各自对应的转轴转动。

3.根据权利要求2所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘和所述第三悬吊盘同步地围绕各自对应的转轴转动，且所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴的转动速度，与所述第三悬吊盘围绕所述第三转轴的转动速度相等。

4.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘中的至少两个同向地围绕各自对应的转轴转动。

5.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括：至少一个第一传动单元；

所述第一传动单元分别与所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴中的至少两个转轴连接，用于同步与所述第一传动单元相连接的转轴所对应的悬吊盘的转动。

6.根据权利要求5所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构包括：两个第一传动单元；

一个所述第一传动单元分别与所述第一转轴及所述第二转轴连接，用于同步所述第一悬吊盘及所述第二悬吊盘的转动；

另一个所述第一传动单元分别与所述第二转轴及所述第三转轴连接，用于同步所述第二悬吊盘及所述第三悬吊盘的转动，以使所述第一悬吊盘、所述第二悬吊盘的转动以及所述第三悬吊盘同步转动。

7.根据权利要求5所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一传动单元包括传动带，所述传动带分别闭合地围绕对应的至少两个转轴。

8.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴相互平行，所述第二转轴位于所述第一转轴和所述第三转轴连线的垂直平分线上。

9.根据权利要求8所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴位于同一平面内。

10.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘和所述第三悬吊盘沿垂直于所述第二转轴的相反的方向可移动地设置，且所述第一悬吊盘和所述第三悬吊盘布置于所述第二转轴的两侧。

11.根据权利要求10所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括第二传动单元、第四转轴以及第五转轴，所述第二传动单元分别与所述第四转轴和所述第五转轴连接，用于同步所述第四转轴和所述第五转轴的转动；所述第二传动单元于所述第四转轴和所述第五转轴之间包括两个相对的传动段，所述第一悬吊盘和所述第三悬吊盘分别与一个所述传动段连接；

所述第一悬吊盘和所述第三悬吊盘被配置为，在所述第四转轴和所述第五转轴之一者的转动下，随两个所述传动段沿相反的方向移动。

12.根据权利要求11所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括第三传动单元，所述第三传动单元分别与所述第四转轴和所述第五转轴之一者、以及所述第二转轴连接；用于同步所述第四转轴和所述第五转轴之一者和所述第二转轴的转动。

13.根据权利要求12所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第二转轴、所述第四转轴和所述第五转轴中的至少一个包括制动机构，所述制动机构用于锁定对应转轴的转动。