[实用新型]底盘及行驶设备

说明书

本实用新型实施例提供的底盘及行驶设备，其中，底盘包括第一轮对，包括两个第一轮体，以及与两个所述第一轮体同轴连接的第一连接杆；转向架，所述转向架与所述第一连接杆通过转向装置可转动地连接。本实用新型实施例所提供的技术方案，能够有效降低轮胎的磨损风险，且摩擦阻力小，转向灵活，从而也能有效节约能耗。

技术领域

本实用新型涉及机械结构设计技术领域，尤其涉及一种底盘及行驶设备。

背景技术

对于轮式移动机器人来讲，其机构简单、控制方便、行动灵活、效率高等特点被广泛应用于仓储物流、展会餐饮等场所。

轮式移动机器人的底盘通常包括转向架和轮对，而轮对与转向架固定连接，该种机器人在转向时，底盘在粗糙的地形表面转向或者原地转向时，路面对其行驶的附加阻力过大、轮胎磨损严重。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的底盘及行驶设备。

本实用新型实施例第一方面提供一种底盘，包括：

第一轮对，包括两个第一轮体，以及与两个所述第一轮体同轴连接的第一连接杆；

转向架，所述转向架与所述第一连接杆通过转向装置可转动地连接。

进一步的，所述转向装置的转动轴线垂直于所述第一连接杆。

进一步的，还包括第二轮对，所述第二轮对包括两个第二轮体，以及与两个所述第二轮体固定连接的第二连接杆，所述转向架与所述第二连接杆固定连接。

进一步的，所述转向装置设于所述第一连接杆的长度方向的中部位置。

进一步的，所述转向装置包括：转轴和套筒，所述转轴插设于所述套筒内，并与所述套筒周向转动连接；

所述转轴和所述套筒的其中一个与所述转向架固定连接，所述转轴和所述套筒的另外一个与所述第一连接杆固定连接。

进一步的，所述转轴与所述套筒之间设有轴承，所述轴承的内圈与所述转轴周向固定，所述轴承的外圈与所述套筒周向固定。

进一步的，所述转轴的一端固定连接有端盖，所述端盖固定于所述转向架上，所述端盖的横向最大尺寸大于所述套筒的孔径。

进一步的，所述转向装置还包括轴承压盖，所述轴承压盖位于所述转轴的另一端，且所述轴承压盖与所述转轴可拆卸连接，所述轴承压盖的横向最大尺寸大于与所述轴承压盖接触的轴承的内圈孔径。

进一步的，所述轴承包括两个，且两个轴承分别位于所述套筒的上下两端。

进一步的，所述底盘上还设有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述第一轮对的转动角度。

进一步的，所述底盘还包括角度限位组件，所述角度限位组件包括限位装置和抵顶装置；

所述限位装置设于所述转向架上朝向所述第一轮对的表面，所述抵顶装置设于第一连接杆，所述限位装置用于在所述第一轮对转动到预设位置时抵挡所述抵顶装置，以限制所述第一轮对的极限转动角度。

进一步的，所述角度限位组件包括两个，两个所述角度限位组件分别位于所述第一连接杆的长度方向的两端位置，两个所述角度限位组件关于所述第一连接杆的长度方向的中线对称设置。

进一步的，所述角度限位组件包括两个限位装置和一个抵顶装置，两个所述限位装置之间具有预设间距，在所述第一轮对转动的过程中，所述抵顶装置在两个所述限位装置所限定的范围内运动。

进一步的，所述第一轮体与所述第一连接杆之间设有第一座体和第二座体，所述第一座体与所述第二座体可转动连接，所述第一座体与所述第二座体的转动轴线水平且垂直于所述第一连接杆；