[实用新型]一种两转一移三自由度解耦并联机构

权利要求书

1.一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括定平台、动平台和三条分支运动链，定平台的顶端一侧设置有连接柱，其特征在于：三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，其中，

第一分支运动链包括通过连杆依次连接的第一转动副、第一万向铰、第二转动副以及第二万向铰，第一转动副和第二万向铰的自由端分别连接至连接柱和动平台，且第一转动副的轴线与第一万向铰的内轴线平行，第一万向铰的外轴线、第二万向铰的内轴线以及第二转动副的轴线间平行设置；

第二分支运动链包括通过连杆依次连接的第一圆柱副、第一移动副以及球副，第一圆柱副和球副的自由端分别连接至定平台和动平台，且第一圆柱副的轴线与第一移动副的移动方向垂直；

第三分支运动链包括通过连杆依次连接的第二移动副、第三转动副和第四转动副，第二移动副和第四转动副的自由端分别连接至定平台和动平台，且第三转动副的轴线同时垂直于第四转动副的轴线和第二移动副的移动方向；

第一转动副、第一圆柱副和第二移动副均为动力输入端并分别连接有驱动电机。

2.根据权利要求1所述的一种两转一移三自由度解耦并联机构，其特征在于：所述第一转动副的轴线与第二移动副的移动方向平行，并共同垂直于第三转动副的轴线。

3.根据权利要求2所述的一种两转一移三自由度解耦并联机构，其特征在于：所述第二万向铰的外轴线与第四转动副的轴线平行。

4.根据权利要求3所述的一种两转一移三自由度解耦并联机构，其特征在于：所述的第二万向铰、球副以及第四转动副三者沿动平台的长度方向依次设置且三者分布在同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的一种两转一移三自由度解耦并联机构，其特征在于：所述第一万向铰的两端分别通过第一连杆和第二连杆与第一转动副和第二转动副相连，第二转动副的自由端通过第三连杆连接至第二万向铰。

6.根据权利要求1所述的一种两转一移三自由度解耦并联机构，其特征在于：所述第一移动副的两端分别通过第四连杆和第五连杆与第一圆柱副和球副相连。

7.根据权利要求1所述的一种两转一移三自由度解耦并联机构，其特征在于：所述第三转动副的两端分别通过第六连杆和第七连杆与第二移动副和第四转动副相连。