[实用新型]一种圆管内壁自动爬行打磨机器人

说明书

一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，属于放喷管线除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、驱动底座、打磨模块及爬行模块，所述壳体包括左侧壳体和右侧壳体，所述驱动底座包括第一驱动底座和第二驱动底座；驱动底座的外端面上安装主驱动模块、爬行模块和若干支撑轮，若干打磨模块沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二驱动底座相对的端面之间，爬行模块驱动打磨装置沿待打磨管道的外壁作直线运动，主驱动模块通过齿轮传动驱动壳体带动打磨模块沿管道内壁的圆周方向作旋转运动。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在驱动底座的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。

技术领域

本实用新型属于圆管的除垢技术领域，涉及放喷管线除垢技术领域，具体涉及一种圆管内壁自动爬行打磨机器人。

背景技术

放喷管线作为石油钻井井控装置的一部分，在其中起着至关重要的作用。由于放喷管线受管内流体介质的流体冲刷、电化学腐蚀、化学腐蚀等作用，放喷管线会逐步发生管壁减薄、腐蚀、裂纹等缺陷，一旦发生泄漏失效，将造成严重的安全事故。因此，需要对返场放喷管线定期进行无损检测，以保证管道质量与运行安全。

目前常用的放喷直管线检测方法为漏磁检测技术，但在检测前需要对放喷管线水泥、油漆及锈蚀等附着物进行整体打磨，以保证检测正确性。放喷直管线返场后堆砌在料架上，首先经过打磨，然后再由漏磁检测仪器进行缺陷检测。放喷直管线打磨空间受到限制，只能在料架上进行打磨处理，不能实现大范围的移动，只能采用简洁轻便的打磨方式。

目前放喷管线内圆在抛光设备高速旋转下，通过工件与转旋打磨片相接触，将管线内圆上的锈蚀和油漆清理干净，工人操作不当极易导致手部与抛光轮接触，造成人员受伤。传统的打磨方式效率低和污染严重，人工打磨工作量大，且劳动强度高，打磨过程中会产生大量的灰尘及严重噪声，影响工人身体健康。并且打磨质量差，工人手持打磨机与管柱之间的作用力角度难以把握，从而影响砂光质量，影响检测设备的通过性。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种圆管内壁自动爬行打磨机器人。

本实用新型的设计构思为：打磨装置通过等角度支撑轮、预紧轮组和爬行模块紧贴在管内壁上，防止打磨装置旋转过程中周向跳动。壳体安装有主驱动模块，主驱动齿轮通过齿轮传动实现壳体旋转。壳体内等角度安装行星传动齿轮，行星传动齿轮随着壳体旋转而绕着待打磨管道径向旋转，并在壳体主传动齿圈的作用下驱动本身自转。四个打磨模块等角度安装，由齿轮组驱动实现待打磨管道内壁径向全覆盖打磨。爬行模块的主动轮动力通过无刷电机驱动，控制打磨装置打磨过程轴向行走方向及打磨节拍，壳体在爬行模块驱动下保持前后移动。

本实用新型通过以下技术方案予以实现。

一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体、主驱动模块、驱动底座、打磨模块及爬行模块，所述壳体包括左侧壳体和右侧壳体，所述驱动底座包括第一驱动底座和第二驱动底座，其中：

所述第一驱动底座包括第一挡圈和第一套筒，第一套筒固定安装于第一挡圈的端面上，所述第二驱动底座包括第二挡圈和第二套筒，第二套筒固定安装于第二挡圈的端面上，在第二套筒上远离第二挡圈一侧端面的内壁上设置有安装法兰，第二套筒通过安装法兰固定安装在第一套筒的端面上；所述左侧壳体套装于第一套筒的外部，右侧壳体套装于第一套筒与第二套筒装配位置处的外部，并且左侧壳体与右侧壳体相对的端面固定连接，若干所述打磨模块沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二挡圈相对的端面之间；

所述第一挡圈的外端面上安装爬行模块和若干支撑轮，爬行模块和若干支撑轮沿第一挡圈外端面的圆周方向等角度布置；所述第二挡圈的外端面上安装预紧轮组和若干支撑轮，预紧轮组和若干支撑轮沿第二挡圈外端面的圆周方向等角度布置；所述的预紧轮组、支撑轮与爬行模块均与待打磨管道的内壁线接触；