[实用新型]火车摘钩机器人系统

权利要求书

1.一种火车摘钩机器人系统，其特征在于，包含：

摘钩主机架，所述摘钩主机架运行在外部的拨车机的拨车机轨道上；

直线移动装置，所述直线移动装置与所述拨车机轨道平行设置；

摘钩执行装置，所述摘钩执行装置固定设置在所述摘钩主机架的侧面，用于执行摘钩动作。

2.如权利要求1所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述直线移动装置包含相互配合的齿条和齿轮，所述齿条与所述拨车机轨道平行，所述齿轮水平设置在所述摘钩主机架的底部，所述齿轮与所述齿条相匹配，所述齿轮转动时，所述齿轮和所述齿条配合，带动所述摘钩主机架沿所述拨车机轨道运动。

3.如权利要求1所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述摘钩主机架的底部为中空结构，所述摘钩主机架的底部空间可完全容纳外部的所述拨车机轨道一端的缓冲止挡。

4.如权利要求1所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述摘钩执行装置包含：主连接架和机械臂模块，所述主连接架的近端与所述摘钩主机架的侧面相连，所述机械臂模块固定设置在所述主连接架的远端。

5.如权利要求4所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述主连接架与所述摘钩主机架通过铰链相连，所述主连接架通过所述铰链可俯仰动作。

6.如权利要求5所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述摘钩执行装置还包含：卷绳器和牵拉绳，所述卷绳器设置在所述摘钩主机架上，所述牵拉绳的一端连接在所述卷绳器上，所述牵拉绳的另一端连接在所述主连接架的远端。

7.如权利要求4所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述机械臂模块包含：控制器和多轴机械手，所述控制器用于控制所述多轴机械手的动作，所述控制器设置在所述摘钩主机架上，所述控制器通过电路与所述多轴机械手相连，所述多轴机械手执行摘钩动作。

8.如权利要求7所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述机械臂模块还包含：水平移动模组，所述水平移动模组设置在所述主连接架的远端，所述多轴机械手设置在所述水平移动模组上，所述水平移动模组带动所述多轴机械手沿与所述拨车机轨道平行的方向移动。

9.如权利要求8所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述水平移动模组为齿轮齿条组件。

10.如权利要求8或9所述火车摘钩机器人系统，其特征在于，所述水平移动模组带动所述多轴机械手水平移动的速度为0.5~1m/s。