[实用新型]一种变幅门架式焊接机器人

说明书

本实用新型涉及自动化焊接装置技术领域，公开了一种变幅门架式焊接机器人，包括通过带有X轴驱动装置的导向轮可滑动设置在底部轨道上的滑动安装架，所述底部轨道沿X方向设置；所述滑动安装架上通过铰轴可转动的设置有安装立柱，所述铰轴的中轴线与底部轨道方向相互垂直；所述安装立柱顶部通过回转装置连接有安装横梁，所述安装横梁与所述安装立柱之间相互垂直，且所述安装横梁在所述回转装置的驱动下在安装立柱上轴向可转动；所述安装横梁上通过带有驱动单元的十字滑台结构设置有带有焊枪和焊丝供应装置的六轴机械手，所述六轴机械手在所述十字滑台结构上可沿着纵向Z方向和垂直于所述X方向的横向Y方向两向活动。

技术领域

本实用新型涉及自动化焊接装置技术领域，尤其涉及一种变幅门架式焊接机器人。

背景技术

随着机器人技术日益成熟，焊接机器人正逐渐被广泛应用于工业制造各个领域。

因焊接机器人具有多轴联动与程序智能化控制功能，动作重复精度高、产品质量稳定、生产效率高，适合在流水线上应用，如汽车制造、医疗器械、化工生产、食品生产、包装、物流等具有程序化、标准化特点的行业。

而在水工金属结构件的加工中，如弧门、门槽、启闭机机架等，目前主要采用手弧焊方式进行焊接。手弧焊操作劳动强度大，焊接质量不稳定，生产效率低，因此，将智能化的机器人焊接技术应用于该类产品制造，替代手弧焊可有效解决质量与效率问题。

如现有技术中，公开号为CN108436350A，公开日为2018年08月24日，名称为“一种自动焊接机械手系统”的发明专利文献，公开了一种自动焊接机械手系统，为了解决现有技术中的焊接机械手结构复杂，生产效率低的问题；本发明的架体左右两侧安装有结构相同的焊接机械手部分，架体中部安装有转移机械手组件，右侧焊接机械手包括并行设置且结构相同的第一焊接组件和第二焊接组件，第一焊接组件包括连接架、升降部、旋转部和抓取部。

但是由于在水工金属结构件的焊接加工存在结构复杂、焊点多、施焊方向变换多、空间狭窄等特点，以及通常是小批量、多种类的生产组织模式，常规焊接机器人推广应用还存在一定障碍，主要有：

1、结构复杂，施焊方向变化大，机器人运行出现奇点概率多；

2、工件尺寸变化范围大常规焊接机器人功能无法满足产品尺寸多变化特点；

3、小批量生产使用功能单一机器人，成本太高；

针对不同产品需要专门编程，对操作工要求太高，难度大。需要研究一种适应范围更广的可柔性调节的多用途机器人，才能满足一机多用的需求。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的问题和不足，本实用新型旨在于提供一种将三坐标移动门架式调节机构与常规六轴焊接机器人结合、克服常规机器人焊接复杂构件存在奇点故障、适应性差、使用成本高等问题的变幅门架式焊接机器人。