[实用新型]一种膝关节康复机器人

权利要求书

1.一种膝关节康复机器人，包括MCU电路、电源供电模块、人机交互模块、步进电机驱动模块、ESP-M1无线模块、电机电流检测模块、电机测速模块、肌电流采集模块和HMI串口触摸屏；其特征在于：

所述ESP-M1无线模块用于实现无线通讯并传输数据；所述ESP-M1无线模块通过RS-485总线将HMI串口触摸屏与MCU进行通信连接；所述人机交互模块用于人与机器的可视化交互、训练模式的选择；所述步进电机驱动模块用于驱动步进电机实现电机运动方式的控制；

所述MUC分别与电源供电模块、人机交互模块、步进电机驱动模块、ESP-M1无线模块、电机电流检测模块、电机测速模块和肌电流采集模块通过串口连接。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述MCU选用STM32F373RBT6作为主控芯片；所述STM32F373RBT6的Cortex-M4引脚实现电机的驱动、串口功能以及数据包的推送。

3.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述人机交互模块为USART HMI智能串口屏；所述USART HMI智能串口屏内部设置有GUI，用于通过串口通信对控件上的参数进行修改。

4.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述ESP-M1无线模块采用ESP8285芯片；所述ESP8285芯片内集成了内核处理器并带上SRAM；所述ESP8285芯片内置有高速缓冲存储器。

5.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述步进电机驱动模块采用MC33931芯片；所述ESP8285芯片中33931H桥用于控制感性负载。

6.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述电机电流检测模块采用AD8211YRJZ芯片，用于对电机进行电流测试。

7.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述电机测速模块采用SN74LVC2G17芯片；所述SN74LVC2G17芯片对VCC引脚进行操作为输入提供迟滞，再通过MCU内部的定时器进行测速。

8.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人，其特征在于，所述肌电流采集模块通过电极贴片对信号进行采集；所述肌电流采集模块通过整流电路、平滑电路以及信号放大再通过STM32内部ADC进行采集。