[实用新型]一种应用机械手的产品抓取深度检测装置

权利要求书

1.一种应用机械手的产品抓取深度检测装置，其包括检测用辅助块(1)，嵌入且可在检测用辅助块(1)滑动的手指滑块A(2)和手指滑块B(3)，分别与手指滑块A(2)、手指滑块B(3)配合连接的检测用手指A(21)、检测用手指B(31)，控制手指滑块A(2)和手指滑块B(3)在检测用辅助块(1)中滑动的旋转推轮(4)；所述旋转推轮(4)一端嵌入在检测用辅助块(1)中，另一端嵌入在缸体(5)表面中且通过套管(41)贯穿入缸体(5)，所述缸体(5)两侧面分别插接入用于转动套管(41)的活塞推杆A组件(8)、活塞推杆B组件(9)；

其特征在于：所述旋转推轮(4)内置有贯穿其自身的用于检测深度的检测推杆(10)，所述检测推杆(10)的末端连接设置有检测弹簧(6)，所述缸体(5)上设置有与检测弹簧(6)相配合的应变传感器模块(7)。

2.根据权利要求1所述的应用机械手的产品抓取深度检测装置，其特征在于：所述检测用辅助块(1)正面上设置有贯穿其水平面的倒“T”字型的主滑道(11)，其背面开设有容纳旋转推轮(4)的腔体(16)；

所述主滑道(11)中间设置有贯穿其自身的主通道(12)，所述主通道(12)左右两侧分别设置有用于手指滑块A(2)、手指滑块B(3)与旋转推轮(4)配合连接的限位滑道A(13)、限位滑道B(14)；

所述主通道(12)、限位滑道A(13)和限位滑道B(14)均位于腔体(16)的范围内；所述限位滑道A(13)和限位滑道B(14)以主通道(12)为中心而相互对称。

3.根据权利要求2所述的应用机械手的产品抓取深度检测装置，其特征在于：所述旋转推轮(4)包括与手指滑块A(2)、手指滑块B(3)固定连接的推轮主体(42)、设置在旋转推轮(4)下方的套管(41)；所述检测推杆(10)配合检测弹簧(6)设置在套管(41)中并且将应变传感器模块(7)固定在缸体(5)的外部；所述推轮主体(42)一部分嵌入在检测用辅助块(1)的第一嵌入槽(15)中，另一部分嵌入在缸体(5)的第二嵌入槽(50)；

所述手指滑块A(2)通过螺栓穿过限位滑道A(13)与旋转推轮(4)的弧形凹槽A(421)；所述手指滑块B(3)通过螺栓穿过限位滑道B(14)与旋转推轮(4)的弧形凹槽B(422)相固定连接。

4.根据权利要求3所述的应用机械手的产品抓取深度检测装置，其特征在于：所述第一嵌入槽(15)的深度大于第二嵌入槽(50)的深度。

5.根据权利要求4所述的应用机械手的产品抓取深度检测装置，其特征在于：所述缸体(5)中间设置有贯穿其垂直方向的纵向旋转通道(51)、其侧面设置有贯穿其水平方向的水平旋转通道A(52)和水平旋转通道B(53)；所述纵向旋转通道(51)的水平方向的两侧分别与水平旋转通道A(52)、水平旋转通道B(53)相切；

所述水平旋转通道A(52)用于活塞推杆A组件(8)水平活动；

所述水平旋转通道B(53)用于活塞推杆B组件(9)水平活动；

所述旋转推轮(4)的套管(41)穿设入纵向旋转通道(51)并且同时与活塞推杆A组件(8)和活塞推杆B组件(9)相向运动。

6.根据权利要求5所述的应用机械手的产品抓取深度检测装置，其特征在于：所述活塞推杆A组件(8)包括内置在水平旋转通道A(52)中的活塞推杆A(81)、与活塞推杆A(81)配合连接的盖板A(82)；所述活塞推杆B组件(9)包括内置水平旋转通道B(53) 中的活塞推杆B(91)、与活塞推杆B(91)配合连接的盖板B(92)。