[实用新型]一种康复理疗机械手

权利要求书

1.一种康复理疗机械手，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的上方一侧通过铰链铰接有盖板(101)，所述壳体(1)的一侧开有开口槽(102)，所述壳体(1)的内部通过螺栓固定安装有手腕支撑架(2)，所述壳体(1)的内壁上固定安装有拇指支撑钣金(3)，所述拇指支撑钣金(3)上固定安装有拇指总装(4)，所述壳体(1)的内底部固定安装有四指支撑钣金(5)，所述四指支撑钣金(5)上固定安装有四指总装(6)。

2.根据权利要求1所述的一种康复理疗机械手，其特征在于：所述拇指总装(4)包括固定安装在拇指支撑钣金(3)上的拇指驱动电机支座(401)，所述拇指驱动电机支座(401)的上方固定安装有拇指驱动电机(402)，所述拇指驱动电机(402)的输出端上连接有拇指曲柄(403)，所述拇指曲柄(403)的另一端活动连接有拇指连杆(404)，所述拇指连杆(404)的另一端固定连接有万向节(405)。

3.根据权利要求2所述的一种康复理疗机械手，其特征在于：所述万向节(405)的上活动连接有拇指摇杆(406)，所述拇指摇杆(406)的另一端旋转活动连接有拇指齿轮杆(408)，所述拇指齿轮杆(408)的一侧旋转活动连接有拇指固定块(407)，所述拇指固定块(407)固定在拇指支撑钣金(3)上，所述拇指固定块(407)的侧面活动连接有拇指牵引杆a(409)，所述拇指牵引杆a(409)的另一端活动连接有拇指牵引杆b(4010)，所述拇指齿轮杆(408)的另一端与拇指牵引杆b(4010)的中部活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种康复理疗机械手，其特征在于：所述拇指牵引杆a(409)的中部一侧活动连接有拇指环a(4011)，所述拇指牵引杆b(4010)的端部活动连接有拇指环b(4012)。

5.根据权利要求1所述的一种康复理疗机械手，其特征在于：所述四指总装(6)包括四个四指驱动电机(6014)，四个所述四指驱动电机(6014)的输出端上分别连接有用于控制食指、中指、无名指和小拇指的四指曲柄(601)，四个所述四指曲柄(601)的另一端旋转活动连接有四指连杆(602)，所述四指连杆(602)的另一端活动连接有四指摇杆(603)，所述四指摇杆(603)的另一端旋转活动连接有四指齿轮杆(605)，所述四指齿轮杆(605)的一侧旋转活动连接有四指固定块(604)，所述四指固定块(604)固定在四指支撑钣金(5)上。

6.根据权利要求5所述的一种康复理疗机械手，其特征在于：所述四指固定块(604)的侧面活动连接有四指牵引杆a(606)，所述四指牵引杆a(606)的另一端活动连接有四指牵引杆b(607)，所述四指牵引杆b(607)的另一端活动连接有四指牵引杆c(608)，所述四指牵引杆c(608)的中部活动连接有四指牵引杆d(609)，所述四指牵引杆d(609)的另一端活动连接有四指牵引杆e(6010)，所述四指牵引杆e(6010)与四指齿轮杆(605)的另一端活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种康复理疗机械手，其特征在于：所述四指牵引杆c(608)的一侧活动连接有四指环a(6011)，所述四指牵引杆d(609)的中部活动连接有四指环b(6012)，所述四指牵引杆a(606)的中部活动连接有四指环c(6013)。