[实用新型]一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：包括RaspberryPi主板（1）、信息采集模块（2）、无线通讯控制模块（3）、电机驱动模块（4）、报警模块（5）和电源模块（6）；所述信息采集模块（2）与所述Raspberry Pi主板（1）进行数据连接，用于采集外部信息数据并发送给所述Raspberry Pi主板（1）；所述无线通讯控制模块（3）通过所述Raspberry Pi主板（1）中的蓝牙收发器（11）与所述Raspberry Pi主板（1）进行无线传输数据连接，用于发送控制指令给所述Raspberry Pi主板（1）以及接收所述Raspberry Pi主板（1）发送的反馈信息；所述电机驱动模块（4）与所述Raspberry Pi主板（1）进行数据连接，所述电机驱动模块（4）中的电机控制器（41）用于接收所述Raspberry Pi主板（1）的控制信号并驱动电机转动；所述报警模块（5）与所述Raspberry Pi主板（1）进行数据连接，用于接收所述Raspberry Pi主板（1）的报警信号并进行报警；所述信息采集模块（2）包括超声波距离传感器（21）、压力传感器（22）和摄像头（23）；所述超声波距离传感器（21）用于将距离数值信号发送给所述Raspberry Pi主板（1），所述压力传感器（22）用于将压力数值信号发送给所述Raspberry Pi主板（1），所述摄像头（23）用于将图像信号发送给所述Raspberry Pi主板（1）。

2.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述摄像头（23）为双目摄像头，所述摄像头（23）包括前摄像头（231）和后摄像头（232）。

3.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述超声波距离传感器（21）发送距离数值信号给所述Raspberry Pi主板（1），所述Raspberry Pi主板（1）根据距离数值信号发送避障信号给所述电机驱动模块（4）中的电机控制器（41），并驱动所述电机驱动模块（4）中的驱动轮电机（43）转动。

4.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述压力传感器（22）发送压力数值信号给所述Raspberry Pi主板（1），所述Raspberry Pi主板（1）根据压力数值信号发送报警信号给所述报警模块（5），或发送活动信号给所述电机驱动模块（4）中的电机控制器（41），并驱动所述电机驱动模块（4）中的机身滑动电机（42）转动。

5.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述摄像头（23）发送图像信号给所述Raspberry Pi主板（1），所述Raspberry Pi主板（1）进行图像测距，并发送伸缩信号给所述电机驱动模块（4）中的电机控制器（41），驱动所述电机驱动模块（4）中的支撑杆伸缩电机（44）转动。

6.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述无线通讯控制模块（3）中的远程控制端（31）为上位机，所述远程控制端（31）包括指令输入按钮（32）和显示面板（33），所述指令输入按钮（32）用于发送控制指令给所述Raspberry Pi主板（1），所述显示面板（33）用于显示所述Raspberry Pi主板（1）发送给所述远程控制端（31）的反馈信息。

7.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述报警模块（5）采用声光报警器，并设有用于打开或关闭所述报警模块（5）的触摸开关（51）。

8.根据权利要求1所述的一种基于Raspberry Pi的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：所述电源模块（6）采用直流供电，所述电源模块（6）与所述Raspberry Pi主板（1）采用USB方式连接。