[实用新型]一种工业重载机器人用低回差摆线减速机

说明书

本实用新型公开了一种工业重载机器人用低回差摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴、渐开线恒星齿轮轴、三个渐开线行星齿轮、三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、五十八个滚针和针壳，滚针周向均匀转动连接设于针壳内腔壁，前、后行星架分别套设在针壳内腔的两端，偏心轴穿置在前、后行星架上，摆线轮套装在偏心轴的外轴面上且位于前、后行星架之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合，渐开线行星齿轮套装在偏心轴的端部上，渐开线恒星齿轮轴上设有与渐开线输入齿轮轴传动连接的第一恒星齿轮以及与渐开线行星齿轮传动连接的第二恒星齿轮。本实用新型结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种工业重载机器人用低回差摆线减速机。

背景技术

已知技术中，RV(Rot-vector)传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，属曲柄式封闭差动轮系，其主要特点是传动比大、承载能力大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大。由于工业重载机器人用减速机要求承载大，传动精度高，但普通的RV减速机由于体积等原因无法在机器人上直接套用，而等比例缩小又会影响结构强度和精度，所以如何设计出一种体积小、精度高、成本低的机器人用RV减速机，成了当今面临的难题。

实用新型内容

本实用新型针对上述存在的问题，提供一种工业重载机器人用低回差摆线减速机，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点，有效解决缺乏机器人用RV减速机的问题。

本实用新型为实现上述目的，采取以下技术方案予以实现：

一种工业重载机器人用低回差摆线减速机，包括渐开线输入齿轮轴、渐开线恒星齿轮轴、三个渐开线行星齿轮、三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、五十八个滚针以及针壳，所述五十八个滚针周向均匀设于所述针壳圆形结构的内腔壁上且与针壳转动连接，前行星架、后行星架分别套设在针壳内腔的两端中且均与针壳转动连接，前行星架和后行星架之间设有互相连接的偏心轴和摆线轮，偏心轴的两端分别通过轴承与前行星架和后行星架转动连接，所述摆线轮通过滚针与针壳相啮合，偏心轴的一端穿过前行星架与渐开线行星齿轮传动连接，所述渐开线恒星齿轮轴通过圆锥滚子轴承与前行星架转动连接，所述渐开线恒星齿轮轴上设有第一恒星齿轮和第二恒星齿轮，所述第二恒星齿轮与渐开线行星齿轮传动连接，所述第一恒星齿轮与渐开线输入齿轮轴传动连接。

优选地，工业重载机器人用低回差摆线减速机还包括内六角圆柱形螺钉和柱式锥销，所述前行星架和后行星架通过内六角圆柱形螺钉和柱式锥销相互连接固定。

优选地，所述渐开线恒星齿轮轴与第一恒星齿轮、第二恒星齿轮是一体式结构，且第一恒星齿轮的外径大于第二恒星齿轮的外径。

优选地，所述渐开线输入齿轮轴齿数为33个，模数为2，压力角为20°，齿宽为19mm。

优选地，所述渐开线行星齿轮的齿数为52个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm。

优选地，所述第一恒星齿轮的齿数为150个，模数为2，压力角为20°，齿宽为14mm；第二恒星齿轮的齿数为83个，模数为2，压力角为20°，齿宽为17.5mm。

优选地，所述偏心轴的偏心距为2.8mm。

优选地，所述摆线轮的齿数为57个，针齿套外径为Φ12mm，偏心距为2.8mm，针轮中心圆直径为Φ400mm，齿宽为41.5mm。

优选地，所述滚针的外径为Φ12mm，长度为41mm。

优选地，所述针壳的齿数为58个，中心圆直径为Φ400mm，针齿直径为Φ12mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：