[实用新型]一种机器人用底盘系统

权利要求书

1.一种机器人用底盘系统，其特征在于：包括有底盘框架(2)，在所述底盘框架(2)的一端两侧分别设有驱动轮(101)及驱动所述驱动轮(101)转动的驱动单元(1)，在所述底盘框架(2)的另一端两侧分别通过转向及悬挂单元(3)连接有从动轮(301)。

2.根据权利要求1所述的机器人用底盘系统，其特征在于：所述转向及悬挂单元(3)包括有与所述底盘框架(2)铰接的支撑曲臂(303)，在支撑曲臂(303)上设有减震器(304)，所述减震器(304)的一端铰接在所述支撑曲臂(303)上，另一端铰接所述底盘框架(2)上，在所述支撑曲臂(303)上设有叉臂(302)，所述叉臂(302)设于所述支撑曲臂(303)的下方，在所述叉臂(302)与所述支撑曲臂(303)的连接处设有使所述叉臂(302)转向的转向结构(5)，在所述叉臂(302)的下部设有可转动的轮毂(317)，所述从动轮(301)安装在所述轮毂(317)上。

3.根据权利要求2所述机器人用底盘系统，其特征在于：所述的转向结构(5)包括有通过第一螺钉(307)与所述叉臂(302)固定连接的转向轴(313)，所述转向轴(313)设在所述支撑曲臂(303)的内部，在所述支撑曲臂(303)与所述转向轴(313)之间分别设有滚子轴承(314)和深沟球轴承(311)，所述滚子轴承(314)和深沟球轴承(311)的外圈与所述支撑曲臂(303)固定，所述滚子轴承(314)和深沟球轴承(311)的内圈随所述转向轴(313)一同转动。

4.根据权利要求3所述的机器人用底盘系统，其特征在于：所述滚子轴承(314)设在所述滚子轴承(314)的上方，所述滚子轴承(314)为推力滚子轴承，在所述支撑曲臂(303)的上方和下方分别设有将所述转向轴(313)上下定位的压盖(308)和档盖(315)，在所述滚子轴承(314)与所述压盖(308)之间塞有垫圈(309)和轴用弹性挡圈(312)。

5.根据权利要求2至4任一项所述的机器人用底盘系统，其特征在于：在所述叉臂(302)与所述轮毂(317)的连接处设有转动结构(6)，所述转动结构(6)包括与所述叉臂(302)固定连接的固定轴(318)，在所述固定轴(318)的左右两侧分别设有左深沟球轴承(320)和右深沟球轴承(319)，所述左深沟球轴承(320)和右深沟球轴承(319)的内圈固定在所述固定轴(318)上，所述左深沟球轴承(320)和右深沟球轴承(319)的外圈随所述的轮毂(317)一同转动。

6.根据权利要求5所述机器人用底盘系统，其特征在于：所述固定轴(318)上套有套筒(316)，所述套筒(316)设于所述左深沟球轴承(320)和右深沟球轴承(319)之间，在所述轮毂(317)上设有将所述左深沟球轴承(320)抵在叉臂(302)的左侧上的左台阶(321)，还设有将所述右深沟球轴承(319)抵在叉臂(302)的右侧上的右台阶(322)。

7.根据权利要求1所述机器人用底盘系统，其特征在于：所述驱动单元(1)包括有驱动电机(105)、与驱动电机(105)相连的减速机(104)、由减速机(104)带动的法兰盘(102)，所述驱动轮(101)安装在所述法兰盘(102)上。

8.根据权利要求7所述机器人用底盘系统，其特征在于：在所述底盘框架(2)上设有支撑板(106)和减速机安装座(103)，所述驱动电机(105)固定在所述支撑板(106)上，所述减速机(104)固定在所述减速机安装座(103)，所述驱动电机(105)为高扭矩密度型伺服电机。

9.根据权利要求8所述机器人用底盘系统，其特征在于：所述底盘框架(2)包括有固定框(207)，在所述固定框(207)的上部设有上安装板(202)，在所述固定框(207)的下部设有底盘支撑板(201)，在固定框(207)的侧部设有多根前后支撑斜筋(204)和左右支撑斜筋(205)，所述的支撑板(106)和所述减速机安装座(103)设在所述底盘支撑板(201)上。

10.根据权利要求9所述机器人用底盘系统，其特征在于：所述上安装板(202)通过螺栓与所述固定框(207)固定连接，所述底盘支撑板(201)与所述固定框(207)焊接，所述固定框(207)上设有电池安装仓(4)。