[实用新型]一款全天候自主智能四足机器人

权利要求书

1.一款全天候自主智能四足机器人，其特征在于，包括：

运动控制CPU和应用层AI处理器两个单元组成，运动控制CPU根据当前身体姿态反馈的惯性单元和当前所有关节电机地方的扭矩、位置和速度传感和足底力压力传感器运算出下一步应输出的力，经过本地通讯转换传输给十二个关节电机，完成动作层的闭环控制，以应用层AI处理器为单元的核心，所述本地通讯转换上设置有用户自定义CAN；

电源管理系统，所述电源管理系统分别与所述运动控制CPU和所述应用层AI处理器的输入端电性连接，所述电源管理系统负责管理锂电池的有线无线充电系统，所述电源管理系统的输入端设置有太阳能充电系统，用于备用；

视觉和听觉单元，所述视觉和听觉单元连接于所述应用层AI处理器的一端，视觉和听觉单元负责处理视觉听觉情感进化系统所需要的大量神经网络单元；

显示单元，所述显示单元的输入端连接于所述应用层AI处理器的一端，用于通过应用层AI处理器处理一些不紧急的事务；

GPS单元，所述GPS单元的一端连接于所述应用层AI处理器的一端；

异常检测保护，所述异常检测保护设置于所述电源管理系统上，所述电源管理系统上设置有无线紧急通知保护，所述电源管理系统上设置有用户外扩电源接口；

单按键无线急停发射器，所述单按键无线急停发射器通过无线连接于所述无线紧急通知保护；

主体由尾部保护盖、面部端盖、电机保护壳和太阳能装置的组成身躯腔体部分，以及四条腿部组成，其中每条腿上具备三个动力单元分别控制大腿侧摆，大腿前后，和小腿的伸缩，动力单元组成；

机器视觉部分由图底部相机和面部相机完成；

其中，太阳能装置为部分机身外置太阳能电源板或者整个机身上壳为太阳能电池基板结构。

2.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述主体包括大腿外壳，所述大腿外壳分别对应凸起柱状和凹槽，内外壳体紧扣，起到紧密连接和冲击承受分散到整个壳体的作用，穿过的螺丝将上下壳压紧压合上下大腿盖压紧螺丝固定模式，最后加上保护盖硅胶保护盖。

3.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述主体的底部设置有机器视觉，所述机器视觉包括底部相机、前方相机、无线充电接收装置、无线充电桩发送装置、面部显示装置、发音设备、拾音设备。

4.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述主体的外部设置有机身外壳，所述机身外壳包括机器狗保护外套底视图、机器狗保护外套顶视图和保护外套拉链结构。

5.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述主体的底部首部和尾部均设置有足部单元，所述足部单元包括足底骨架、足底缓冲半球、装配凸起、装配凹槽、足底缓冲与足底骨可调高度、足底。

6.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述主体上设置有电机保护装置，所述电机保护装置包括侧摆关节电机、关节电机安装梁、功率与信号分配板、锁紧螺钉、电机电源插头、电机信号线电源线进入机身PCB开孔、总板功率电源线输出端、CAN信号线给电机、CAN信号线进入。

7.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述主体的内部设置有限流等级拨码开关，所述主体上分别设置有无线充电装置、无线数据传输模块、运动控制PU、神经网路AI处理器、电源管理板、本地数据AN转换板、前方相机、下方相机、分电板、显示屏幕、腿部端盖紧固螺丝孔、小腿贯穿螺母销钉、小腿连杆贯穿螺母销钉、小腿结构、足部支撑件、足部减震缓冲半球、太阳能充电板、尾部分电板信号与功率总线、前部分电板信号与功率总线。

8.根据权利要求1所述的全天候自主智能四足机器人，其特征在于，所述视觉和听觉单元和GPS单元组成音像记忆和情感系统，所述音像记忆和情感系统包括本地两条机器狗有线连接转移、本地无线连接转移、远程经过云服务器数据交换转移。