[实用新型]一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置

权利要求书

1.一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，包括第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、第三机械臂(3)和上位机(10)，第一机械臂(1)的末端法兰上安装有成像传感器(4)，第二机械臂(2)的末端法兰上安装有X射线源(5)，第三机械臂(3)的末端法兰上安装有通道把持装置(6)；其特征在于，第一机械臂(1)安装在第一移动座上，第一移动座在第一滑动轨道(7)上移动，第二机械臂(2)安装在第二移动座上，第二移动座在第二滑动轨道(8)上移动，第三机械臂(3)安装在第三移动座上，第三移动座在第三滑动轨道(9)上移动，第三滑动轨道(9)围绕手术病床设置，第一滑动轨道(7)和第二滑动轨道(8)分别设置在第三滑动轨道(9)的左右两侧；第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、第三机械臂(3)、成像传感器(4)和X射线源(5)均与上位机(10)通信相连以实时交互数据或信号，上位机(10)分别控制第一机械臂(1)、第二机械臂(2)和第三机械臂(3)运动到指定位置和姿态，上位机(10)分别控制成像传感器(4)和X射线源(5)完成透视或三维扫描。

2.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，第一滑动轨道(7)和第二滑动轨道(8)均为直线形轨道。

3.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，第三滑动轨道(9)呈环形跑道形状，包括分别靠近手术病床头侧和脚侧的两个弧形轨道段和分别位于手术病床左右两侧的两个直线形轨道段。

4.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，第一滑动轨道(7)、第二滑动轨道(8)和第三滑动轨道(9)上分别设有用于驱动相应机械臂移动座运动的驱动装置，这些驱动装置均与上位机(10)通信相连并实时交互数据或信号。

5.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，第一滑动轨道(7)、第二滑动轨道(8)和第三滑动轨道(9)上均分布有多个用于检测相应机械臂位置的传感器，这些传感器均与上位机(10)通信相连并实时交互数据或信号。

6.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，所述第一机械臂(1)、第二机械臂(2)和第三机械臂(3)均为六轴以上机械臂。

7.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，所述X射线源(5)为锥形X射线球管。

8.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，所述上位机(10)为可移动式计算机。

9.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人CT成像、导航和定位装置，其特征在于，成像传感器(4)为平板探测器。