[实用新型]一种异形示教调试工具及加工设备

说明书

本实用新型公开了一种异形示教调试工具及加工设备，包括用于与加工设备的主轴连接的连接部和设置于连接部上的柔性部。柔性部用于贴合待加工工件的表面。连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让待加工工件的加工余量。在示教时将加工设备上原有的加工刀具替换为由连接部和柔性部构成的异形示教调试工具，连接部和柔性部构成的组装体上设置了避让缺口，以在示教时对工件上的毛刺等加工余量进行避让，使得异形示教调试工具在示教时不会因为毛刺而影响示教轨迹，代替加工刀具进行机器人打磨轨迹示教，避免调试人员用加工刀具进行轨迹示教时需要提前将毛坯铸件表面毛刺飞边清理掉的工作，减少调试人员工作量，节省调试时间。

技术领域

本实用新型属于磨削技术领域，尤其涉及一种异形示教调试工具及加工设备。

背景技术

在自动化加工领域，针对不同工件的加工前，均会进行示教操作。示教通常是用在可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制：由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作；“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能指令,用以确定机器人特定的预期作业,这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现,而机器人本身凭记忆操作,故能不断重复再现。

而在铸造行业，铸件产品铸成后外表面存在许多毛刺飞边需要打磨清理加工(以下简称打磨)。目前，铸件产品的打磨工作，行业内大多企业处在人工手动打磨的方式，面临工人劳动强度大，工作环境恶劣，安全隐患，企业招工难等问题。随着工业机器人的快速发展和应用推广普及，机器人(关节机器人)自动化打磨设备方案逐渐成为行业内智能环保的新兴项目。机器人自动化打磨设备方案主要组成为机器人、打磨动力头、磨具以及其他控制防护系统；磨具安装在打磨动力头上，打磨动力头安装在机器人执行末端上；机器人编程示教轨迹后，携打磨动力头加磨具执行铸件产品的打磨轨迹。机器人所执行的打磨轨迹为磨具贴合已打磨完成的铸件产品本体表面，毛刺飞边生长路径所对应的磨具进给路径；在机器人打磨轨迹示教过程中，其对象产品必须为已去除飞边毛刺的成品铸件，调试人员需要提前手动将毛坯铸件表面的毛刺飞清理干净，增加了调试人员的工作量。特别是针对一些超大型工件的打磨，这种工件数量少、人工打磨工作量巨大，如果每次都需要人工打磨一个成品来示教，则自动化打磨就没有存在的价值了。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种异形示教调试工具及加工设备，以解决现有打磨轨迹示教需要提前去除工件表面毛刺的问题。

为解决上述问题，本实用新型的技术方案为：

本实用新型的一种异形示教调试工具，用于替换加工设备的原有加工刀具进行示教操作，包括：

用于与所述加工设备的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的柔性部；

所述柔性部用于贴合待加工工件的表面；

所述连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让所述待加工工件的加工余量；

所述组装体在回转状态下的示教轨迹与所述原有加工刀具的加工轨迹相同。

本实用新型的异形示教调试工具，所述柔性部为包覆于所述连接部外沿的柔性外圈，所述柔性外圈的外圈表面或侧面为所述柔性加工面。

本实用新型的异形示教调试工具，所述柔性外圈的材质为橡胶棉。

本实用新型的异形示教调试工具，所述避让缺口为若干均布于所述组装体外圈面的第一缺口。

本实用新型的异形示教调试工具，所述第一缺口为扇形缺口。