[实用新型]一种绳索式黄花菜采摘机

权利要求书

1.一种绳索式黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的承压板(1)、导向平台(2)、耳座(3)、滑轮(4)、移动座(5)、滚筒(6)和轴承座(7)，所述承压板(1)相对面靠近顶部位置均设有耳座(3)，所述耳座(3)上安装有滑轮(4)，所述承压板(1)相对面靠近底部位置均设有导向平台(2)，所述导向平台(2)上设有移动座(5)，所述移动座(5)与所述导向平台(2)接触面之间的所述导向平台(2)上设有第一T型槽(8)，所述移动座(5)与所述导向平台(2)接触面之间的所述移动座(5)上设有第一T型块(9)，所述第一T型块(9)置于所述第一T型槽(8)中，所述移动座(5)对应位置的所述承压板(1)上设有支撑座(10)，所述支撑座(10)上安装有行程驱动步进电机(11)，所述行程驱动步进电机(11)的输出端贯穿所述支撑座(10)且在端部从上到下套设有第一伞型齿轮(12)和偏心轮(13)，所述偏心轮(13)与所述移动座(5)之间通过连杆(14)连接，所述移动座(5)顶部设有一组轴承座(7)，所述轴承座(7)之间设有滚筒(6)，对称设置的所述承压板(1)上的所述滚筒(6)之间通过绳索(15)连接，所述绳索(15)置于对称设置的所述承压板(1)上的所述滑轮(4)上，对称设置的所述承压板(1)上的所述滑轮(4)之间的所述绳索(15)上设有Delta并联机构，所述Delta并联机构上设有采摘机构，所述采摘机构上安装有双目摄像机(16)，所述采摘机构对应位置的设有收纳盒(17)，所述收纳盒(17)通过支架(18)连接在所述Delta并联机构上，所述滚筒(6)内置驱动轴(19)，所述滚筒(6)与所述驱动轴(19)接触面之间的所述滚筒(6)上设有长条凹槽(20)，所述滚筒(6)与所述驱动轴(19)接触面之间的所述驱动轴(19)上设有长条凸起(21)，所述长条凸起(21)置于所述长条凹槽(20)中，所述驱动轴(19)置于所述滚筒(6)腔外的一端通过定位轴套(22)固定在所述支撑座(10)上，所述驱动轴(19)端部套设有第二伞型齿轮(23)，所述第二伞型齿轮(23)啮合所述第一伞型齿轮(12)，所述承压板(1)侧部设有电源及动力控制设备(24)。

2.根据权利要求1所述的一种绳索式黄花菜采摘机，其特征在于：所述Delta并联机构包括连接座(25)、液压缸(26)、静平台(27)、位置调节驱动步进电机(28)、主动臂(29)、从动臂(30)和动平台(31)，所述连接座(25)与所述绳索(15)固定连接，所述连接座(25)底部设有液压缸(26)，所述液压缸(26)输出端固定连接所述静平台(27)顶部，所述静平台(27)底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机(28)，所述位置调节驱动步进电机(28)的输出端均驱动主动臂(29)，所述主动臂(29)铰接从动臂(30)，所述从动臂(30)铰接在所述动平台(31)上，所述连接座(25)侧部固定连接所述支架(18)。

3.根据权利要求2所述的一种绳索式黄花菜采摘机，其特征在于：所述采摘机构包括采摘驱动步进电机(32)、驱动齿轮(33)、左采摘手(34)和右采摘手(35)，所述采摘驱动步进电机(32)安装在所述动平台(31)顶部，所述采摘驱动步进电机(32)输出端贯穿所述动平台(31)且在端部套设有驱动齿轮(33)，所述驱动齿轮(33)左端对应位置设有左采摘手(34)，所述驱动齿轮(33)右端对应位置设有右采摘手(35)，所述左采摘手(34)和所述右采摘手(35)均呈L状，且对称设置，所述左采摘手(34)和所述右采摘手(35)相接触面之间均设有切割刀(36)，所述切割刀(36)对应位置的所述左采摘手(34)和所述右采摘手(35)上均设有齿条(37)，所述齿条(37)相互平行均与所述驱动齿轮(33)啮合，所述左采摘手(34)和所述右采摘手(35)与所述动平台(31)接触面之间的所述左采摘手(34)和所述右采摘手(35)上均设有第二T型块(38)，所述左采摘手(34)和所述右采摘手(35)与所述动平台(31)接触面之间的所述动平台(31)上设有第二T型槽(39)，所述第二T型块(38)置于所述第二T型槽(39)中，所述左采摘手(34)底部安装有所述双目摄像机(16)。

4.根据权利要求3所述的一种绳索式黄花菜采摘机，其特征在于：所述液压缸(26)、所述双目摄像机(16)、所述位置调节驱动步进电机(28)、所述行程驱动步进电机(11)和所述采摘驱动步进电机(32)均与电源及动力控制设备(24)电性连接。