[实用新型]具有变胞结构的机器人

权利要求书

1.一种具有变胞结构的机器人，其特征在于：包括设置于底部用于安置脚部的脚部安装机构、铰接于脚部安装机构上的小腿杆、铰接于小腿杆端部的大腿杆以及连接设置于大腿杆与脚部安装机构之间的变胞机构；所述变胞机构用于调节小腿杆与大腿杆相对位置。

2.根据权利要求1所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述变胞机构包括铰接设置于大腿杆端部的上伸缩杆、与上伸缩杆相对滑动设置的下伸缩杆、铰接设置于下伸缩杆端部的变胞块以及固定设置于脚部安装机构端部的驱动舵机；所述驱动舵机与变胞块端部铰接设置，所述上伸缩杆与下伸缩杆之间设置有用于锁止上、下伸缩杆相对滑动的锁止组件。

3.根据权利要求2所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述脚部安装机构包括弧形结构的脚前部、与脚前部铰接设置的脚后部以及设置于脚后部上的铰接支撑柱；所述铰接支撑柱垂直脚后部所在平面向上且铰接支撑柱端部与小腿杆下端铰接设置。

4.根据权利要求3所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述脚前部内壁上设置有半圆形的脚尖定位卡槽，所述脚前部与小腿杆上端之间还铰接设置有脚部支撑杆。

5.根据权利要求4所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述铰接支撑柱侧壁固定连接设置有用于安装驱动舵机的舵机安装壳，所述变胞块包括矩形结构的防倾覆板以及设置于防倾覆板两侧的两个安装支耳；所述安装支耳一个与驱动舵机铰接设置，另一个安装支耳与下伸缩杆下端铰接设置。

6.根据权利要求5所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述锁止组件包括滑动套设于上伸缩杆上的下箱体、与下箱体固定连接设置的上箱体以及设置于上箱体和下箱体之间并可沿上伸缩杆径向方向滑动的推杆装置。

7.根据权利要求6所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述下箱体内设置有用于安装上伸缩杆的安装孔，下箱体内设置有用于连通安装孔的限位套管，限位套管上开设有导向滑槽，所述推杆装置包括滑动设置于限位套管内的卡栓以及设置于导向滑槽内并与卡栓固定连接的推杆，所述上箱体上开设有配合推杆径向运动的条形槽。

8.根据权利要求7所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述脚前部的两个端部均设置有半圆形的铰接限位孔，所述脚前部与脚后部之间设置有铰接导柱，所述铰接导柱一端设置有限位卡块且设有限位卡块的一端安装于铰接限位孔内，铰接导柱另一端设置有固定销钉。

9.根据权利要求8所述的具有变胞结构的机器人，其特征在于：所述大腿杆和小腿杆上均设置有固定绑带，所述大腿杆整体呈“L”型结构，所大腿杆端部还设置有坐垫。