[实用新型]一种隧道渣土有轨运输工矿车无人驾驶系统

权利要求书

1.一种隧道渣土有轨运输工矿车无人驾驶系统，其特征在于：包括以下设备和系统：

工矿车、轨道、车载控制系统、地面监控系统、道岔控制系统、射频识别系统、定位系统、障碍物检测系统、无线通信网络；所述车载控制系统安装于工矿车上；所述车载控制系统与地面监控系统、道岔控制系统通过无线通信网络相连；所述车载控制系统与定位系统、障碍物检测系统、射频识别系统电性相连；

(1)车载控制系统

车载控制系统安装于工矿车上，包括一体机、控制器、车载阅读器及天线、速度传感器；一体机与控制器电性相连，控制器与车载阅读器及天线、速度传感器、工矿车牵引变流器电性相连；一体机作为上位机，实时显示工矿车的运行状态及控制等级，同时可以实现自动和手动模式的切换；控制器作为下位机，输出控制指令给工矿车牵引变流器；

(2)地面监控系统

地面监控系统包括监控计算机、无线通信设备，通过无线通信网络和车载控制系统相连；

(3)道岔控制系统

道岔控制系统包括道岔、电动转辙机、转辙机控制器、转辙机无线通信设备，通过无线的方式与车载控制系统相连；

(4)射频识别系统

射频识别系统包括车载阅读器、车载天线、地面无源信标，与车载控制系统电性相连；车载阅读器通过车载天线采集地面无源信标的位置数据，车载控制系统根据位置数据控制工矿车的加减速运行和停车；

(5)定位系统

定位系统包括一体机、速度传感器、车载阅读器及天线、地面无源信标，速度传感器、车载阅读器与一体机相连，车载阅读器与车载天线相连，车载阅读器通过车载天线采集地面无源信标的位置数据；

(6)障碍物检测系统

障碍物检测系统包括工业高清摄像机、图像处理器与车载控制系统相连。