[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括夹持机构（1），夹持机构（1）包括安装基座（11），安装基座（11）上铰接有两个对称的夹持爪（12），两个夹持爪（12）的铰接轴线相互平行，安装基座（11）上安装有驱动夹持爪(12)动作的驱动马达（13），在两个夹持爪（12）远离安装基座（11）的端部分别固定有夹头座（14），两个夹头座（14）上分别转动安装有换向柱（15），两个换向柱（15）同轴设置。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述换向柱（15）上朝向另一个换向柱（15）的方向依次安装有推力轴承（16）和径向轴承（17）。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述换向柱（15）相对的一端设置有防滑凸块。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述夹持爪（12）的铰接位置位于靠近端部处，在安装基座（11）上安装有驱动马达（13），驱动马达（13）的输出轴上安装有蜗杆（18），蜗杆（18）位于两个夹持爪（12）位于安装基座（11）的端部之间；在夹持爪（12）的端部上开有与蜗杆（18）配合的蜗齿（121），蜗齿（121）呈弧状分布在夹持爪（12）的端部。

5.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述安装基座（11）连接有用于起落工件的升降杆（2），升降杆（2）为一根长杆件；升降杆（2）远离夹持机构（1）的一端安装有移动车（3），升降杆（2）铰接在移动车（3）上，移动车（3）上安装有驱动升降杆（2）转动的线性伸缩缸（31），线性伸缩缸（31）的一端铰接在升降杆（2）上，线性伸缩缸（31）的另一端铰接在移动车（3）上；移动车（3）底部安装有移动轮（32），在移动车（3）上安装有驱动移动车（3）移动的驱动电机（33）。

6.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述驱动马达（13）为液压马达。

7.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述驱动马达（13）采用阻燃液压油作为液压介质。

8.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述移动车（3）底部设置有容纳腔（34），容纳腔（34）内设置有个隔板（35），隔板（35）将容纳腔（34）分隔成两个密封的空腔，其中一个空腔作为配重腔（341），另一个空腔作为盛装液压油的存储腔（342）。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：所述配重腔（341）的顶部设置有连接有阀门的进液管（3411），配重腔（341）的底部设置有阀门的排液管（3412），所述存储腔（342）的顶部设置有连接有阀门的进油管（3421）；所述存储腔（342）的底部设置有连接有阀门的排油管（3422）。

10.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：所述移动车（3）底部设置有滑轨（4）；所述移动轮（32）的两侧周向设置有防滑环（321），滑轨（4）位于移动轮（32）的防滑环（321）之间；所述滑轨（4）的下方安装有枕木（41）。