[实用新型]一种医用防传染插内窥镜导管机器人

说明书

提供一种医用防传染插内窥镜导管机器人，特征：基板1，导轨2，滑块3，直角件4与滑块固定，螺帽5，丝杆6，电动机7，连轴器8，导管9，夹子10的手柄11恰能插入长方形箱12，12与4固定，夹子的另一手柄13，电磁铁14与手柄11固定，电磁铁通电时恰能把13的下端吸住、夹子10张开，电路断开时夹子自身弹簧作用夹紧导管9，电动机7通电时通过丝杆6、螺帽5推动4随滑块3向左滑动，此时若夹子10恰在夹紧导管9状态，夹子恰将导管插入人体。单片机15输出端与驱动器输入端相连，驱动器输出端分別与电动机、电磁铁相连。

技术领域

本实用新型涉及智能医疗器械领域。具体地说：机械手将医用导管插至病人体内目标部位。由电脑C语言编程后将程序输入单片机，再通过驱动器将信号放大后输入电动机、电磁铁，通过机械装置将医用导管插入患者体内。

背景技术

人体需要通过插入内窥镜导管进行检查、采样、手术。医生操作难度大，不少疾病具有传染性(尤其支气管、肺科病：如“新冠肺炎”、禽流感、非典需要插入导管更危险)，需要保护医生健康才能更好救治。救治工作迫切需要能防传染、更稳定、更精准、更安全可靠的机器人来实施救治，医生在安全处远距离监控。但至今未见相关专利和产品问世。

发明内容

本实用新型正是为上述需要而发明的一种医用防传染插内窥镜导管机器人，其特征在于由机械部分、智能控制部分和核心部件所在位置显示装置组成，所述机械部分的特征是：基板1，直线导轨2与基板1固定，滑块3与直线导轨2匹配能在导轨上滑动，直角件4水平部分与滑块固定，螺帽5与直角件竖直面固定，丝杆6穿过螺帽、直角件与螺帽匹配，电动机7固定在支架上、支架固定在基板1上，丝杆6与电动机7的轴之间有连轴器8，需要插入病人体内的导管9，夹住导管9的夹子10，夹子10的手柄11恰能插入长方形箱12，方形箱12与直角件4固定，夹子的另一手柄13，电磁铁14与手柄11 固定，另一手柄13下端有能被磁铁吸的材料。

电磁铁通电时恰能把另一手柄13的下端吸住、相当于通常捏紧夹子手柄、夹子10会如普通夹子一样张开、松开导管9，当电磁铁电路断开时由于夹子10 象普通夹子一样自身有弹簧的作用而夹紧导管9，电动机7通电正转时通过丝杆6、螺帽5推动4随滑块3向左滑动。

此时夹子10恰调节在夹紧导管9状态，夹子恰能推动导管向左插入人体，当电动机反转时滑块将向右滑动、此时夹子10恰调节在张开状态、夹子向右滑动时导管不会从人体拔出。

所述智能控制部分特征是：单片机15的输出端分别与第一驱动器16、第二驱动器17的输入端相连，第一驱动器16和第二驱动器17的输出端分别与电动机和电磁铁线圈相连。

所述核心部件位置显示装置特征是：醒目的指针与直角件、滑块连结为一体同步左右滑动，多种不同色彩将标尺分段，标尺与导轨平行放置且与基板固定，导管9上有插入深度标记，由专用摄像头同时监控指针在标尺上所指位置和导管插入人体深度。

本实用新型通过电脑编程，将程序下载至单片机，由单片机、第一驱动器控制电动机正转或反转，由单片机、第二驱动器控制电磁铁线圈接通或断开。

程序设定电动机7正转时、通过连轴器8、丝杆6、螺帽5，推动4向左滑动、必定带动10向左滑动，同时程序设定此时电磁铁电路恰好在断开状态、夹子在自身弹簧弹力作用下，必定把导管9夹紧，产生的效果必定是夹子10 夹紧导管9且将导管向左插进向人体。

较硬的依托管18比9略大，导管9依托18插进人体，18的右端与基板固定。

程序设定电动机7反转时、通过连轴器8、丝杆6、螺帽5，必定拉动4 向右滑动、必带动10向右滑动，同时程序设定在电磁铁电路恰接通状态、夹子在磁力吸引下，夹子10张开，夹子必定把导管9松开，产生效果必定是：夹子10向右退到一定位置，由于夹子松开状态，夹子向右退时不会把导管向右拔出。

程序再设定电动机正转、夹子再夹紧导管，周而复始，向左把导管插至人体目标部位。