[实用新型]基于delta机器人的三自由度移液器装置及封闭卡盒

权利要求书

1.一种基于delta机器人的三自由度移液器装置，其特征在于，包括固定设置在封闭卡盒内的三根可旋转丝杠、分别套入所述三根丝杠的三个螺母座以及通过三根不可伸缩的等长连接轴分别与所述三个螺母座相连接的水平定位盘和固定设置在所述水平定位盘中央的移液器注射头；

所述丝杠垂直设置在封闭卡盒内部靠近内壁位置；所述三根丝杠在封闭卡盒内的相对位置形成等边三角形；所述三根丝杠可同步或异步地正、反向旋转；

所述螺母座通过其套入的丝杠正、反向旋转沿所述丝杠垂直上、下移动；

所述连接轴包括与所述螺母座相连接的第一万向连接结构和与所述水平定位盘相连接的第二万向连接结构；

所述水平定位盘随所述三个螺母座在所述丝杠上的同步和/或异步垂直位移进行垂直位移和/或水平面位置移动，且所述水平定位盘在进行垂直位移和/或水平面位置移动过程中始终保持水平状态；

所述移液器注射头在所述水平定位盘进行垂直位移和/或水平面位置移动过程中始终保持垂直于多孔试剂盘的试剂孔表面；所述移液器注射头连接设置在所述封闭卡盒内的泵组件。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述丝杠底端设置有可旋转固定连接位，顶端设置有驱动轴连接位；所述丝杠底端通过所述可旋转固定连接位固定安装在所述封闭卡盒内壁突出设置的固定位上；所述丝杠通过所述驱动轴连接位连接电机驱动轴并传递扭力驱动所述丝杠正、反旋转。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述螺母座朝向所述封闭卡盒内壁一面设置有竖直的滑槽，所述封闭卡盒内壁对应所述滑槽位置凸起的设置有垂直的定位条，所述螺母座在垂直上、下移动过程中通过所述滑槽与所述定位条的滑动接触提供旋转限位。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一万向连接结构为第一球形万向轴承连接结构，所述第二万向连接结构为第二球形万向轴承连接结构；所述第一球形万向轴承连接结构和第二球形万向轴承连接结构均为由水平杆固定连接的双球型万向轴承连接结构。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一球形万向轴承连接结构的水平杆和第二球形万向轴承连接结构的水平杆之间连接有拉力弹簧；所述拉力弹簧安装时预载有拉力。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述丝杠、螺母座、连接轴和水平定位盘均为塑料材质。

7.一种封闭卡盒，其特征在于，所述封闭卡盒内设置有如权利要求1至6任一项所述的装置。

8.如权利要求7所述的封闭卡盒，其特征在于，所述封闭卡盒为圆柱形，且与所述封闭卡盒配套使用的多孔试剂盘为圆盘型；所述多孔试剂盘的试剂孔表面覆盖有可被移液器注射头刺穿的薄膜。

9.如权利要求8所述的封闭卡盒，其特征在于，所述多孔试剂盘以圆心为轴自由旋转。

10.如权利要求9所述的封闭卡盒，其特征在于，所述封闭卡盒内还设置有可开启/密封闭合的热盖，所述热盖位置对应所述多孔试剂盘中需要进行加热或保温的试剂孔。