[实用新型]一种柔性多指多自由度微夹持器

权利要求书

1.一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述微夹持器包括支撑组件、驱动组件和多个夹持臂(1)，所述支撑组件包括底盘(15)、设于底盘(15)上的中心轴(9)、多个悬空设于底盘(15)上并与中心轴(9)相连接的可转动梁以及设于可转动梁顶部的可转动盘(5)，所述驱动组件包括多个第一V型驱动器(14)、多个第二V型驱动器(10)和多个三维U型驱动器(3)，所述第一V型驱动器(14)位于底盘(15)上并与可转动梁相连接，所述第二V型驱动器(10)位于可转动盘(5)上，所述三维U型驱动器(3)位于第二V型驱动器(10)的顶部，所述夹持臂(1)位于三维U型驱动器(3)的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述可转动梁包括主梁(8)以及设于主梁(8)端部并可变形的副梁(7)，所述主梁(8)分别和第一V型驱动器(14)及可转动盘(5)相连接，所述副梁(7)和中心轴(9)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述第一V型驱动器(14)包括第一梭(16)以及一对分别设于第一梭(16)两侧的第一锚(13)，所述第一梭(16)及第一锚(13)均水平设置，所述第一梭(16)和第一锚(13)之间设有多个第一连接梁(17)，所述第一梭(16)和可转动梁相连接，所述第一锚(13)和底盘(15)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述第二V型驱动器(10)包括第二梭(11)以及一对分别设于第二梭(11)两侧的第二锚(12)，所述第二梭(11)及第二锚(12)均竖直设置，所述第二梭(11)和第二锚(12)之间设有多个第二连接梁(18)，所述三维U型驱动器(3)位于第二梭(11)的顶部，所述第二锚(12)和可转动盘(5)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述三维U型驱动器(3)竖直设置，包括自下而上依次连接的第一支撑件(4)、多个侧梁组和第二支撑件(2)，所述第一支撑件(4)设于第二V型驱动器(10)的顶部，所述夹持臂(1)设于第二支撑件(2)的顶部。

6.根据权利要求5所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述第一支撑件(4)的横截面呈矩形，所述侧梁组共四组，所述侧梁组包括两个平行的侧梁(301)。

7.根据权利要求5所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述第一支撑件(4)采用绝缘材料制成。

8.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述夹持臂(1)包括自下而上依次连接的第一夹持臂(101)、第二夹持臂(102)和第三夹持臂(103)，所述第一夹持臂(101)及第三夹持臂(103)均竖直设置，所述第二夹持臂(102)倾斜设置，所述第二夹持臂(102)自下而上逐渐向微夹持器的轴线靠拢。

9.根据权利要求8所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述微夹持器还包括套设在支撑组件及驱动组件外侧的封装外壳(6)，所述封装外壳(6)的底部和底盘(15)连接，所述封装外壳(6)的顶部设有供夹持臂(1)伸出的开口。

10.根据权利要求9所述的一种柔性多指多自由度微夹持器，其特征在于，所述封装外壳(6)包括自下而上依次连接的第一壳体(601)、第二壳体(602)和第三壳体(603)，所述第一壳体(601)及第三壳体(603)均倾斜设置，所述第二壳体(602)的侧壁呈圆弧设置，所述中心轴(9)、可转动梁、可转动盘(5)、第一V型驱动器(14)、第二V型驱动器(10)及三维U型驱动器(3)均位于第一壳体(601)内，所述第一夹持臂(101)位于第二壳体(602)内，所述第二夹持臂(102)位于第三壳体(603)内。