[实用新型]一种柔性多指多自由度微夹持器有效
申请号: | 202021694927.7 | 申请日: | 2020-08-14 |
公开(公告)号: | CN212666098U | 公开(公告)日: | 2021-03-09 |
发明(设计)人: | 佀国宁;孙凉英;张绪平;张卓 | 申请(专利权)人: | 上海理工大学 |
主分类号: | B25J15/10 | 分类号: | B25J15/10;B25J15/00 |
代理公司: | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人: | 吴文滨 |
地址: | 200093 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 柔性 多指多 自由度 夹持 | ||
1.一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述微夹持器包括支撑组件、驱动组件和多个夹持臂(1),所述支撑组件包括底盘(15)、设于底盘(15)上的中心轴(9)、多个悬空设于底盘(15)上并与中心轴(9)相连接的可转动梁以及设于可转动梁顶部的可转动盘(5),所述驱动组件包括多个第一V型驱动器(14)、多个第二V型驱动器(10)和多个三维U型驱动器(3),所述第一V型驱动器(14)位于底盘(15)上并与可转动梁相连接,所述第二V型驱动器(10)位于可转动盘(5)上,所述三维U型驱动器(3)位于第二V型驱动器(10)的顶部,所述夹持臂(1)位于三维U型驱动器(3)的顶部。
2.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述可转动梁包括主梁(8)以及设于主梁(8)端部并可变形的副梁(7),所述主梁(8)分别和第一V型驱动器(14)及可转动盘(5)相连接,所述副梁(7)和中心轴(9)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述第一V型驱动器(14)包括第一梭(16)以及一对分别设于第一梭(16)两侧的第一锚(13),所述第一梭(16)及第一锚(13)均水平设置,所述第一梭(16)和第一锚(13)之间设有多个第一连接梁(17),所述第一梭(16)和可转动梁相连接,所述第一锚(13)和底盘(15)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述第二V型驱动器(10)包括第二梭(11)以及一对分别设于第二梭(11)两侧的第二锚(12),所述第二梭(11)及第二锚(12)均竖直设置,所述第二梭(11)和第二锚(12)之间设有多个第二连接梁(18),所述三维U型驱动器(3)位于第二梭(11)的顶部,所述第二锚(12)和可转动盘(5)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述三维U型驱动器(3)竖直设置,包括自下而上依次连接的第一支撑件(4)、多个侧梁组和第二支撑件(2),所述第一支撑件(4)设于第二V型驱动器(10)的顶部,所述夹持臂(1)设于第二支撑件(2)的顶部。
6.根据权利要求5所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述第一支撑件(4)的横截面呈矩形,所述侧梁组共四组,所述侧梁组包括两个平行的侧梁(301)。
7.根据权利要求5所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述第一支撑件(4)采用绝缘材料制成。
8.根据权利要求1所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述夹持臂(1)包括自下而上依次连接的第一夹持臂(101)、第二夹持臂(102)和第三夹持臂(103),所述第一夹持臂(101)及第三夹持臂(103)均竖直设置,所述第二夹持臂(102)倾斜设置,所述第二夹持臂(102)自下而上逐渐向微夹持器的轴线靠拢。
9.根据权利要求8所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述微夹持器还包括套设在支撑组件及驱动组件外侧的封装外壳(6),所述封装外壳(6)的底部和底盘(15)连接,所述封装外壳(6)的顶部设有供夹持臂(1)伸出的开口。
10.根据权利要求9所述的一种柔性多指多自由度微夹持器,其特征在于,所述封装外壳(6)包括自下而上依次连接的第一壳体(601)、第二壳体(602)和第三壳体(603),所述第一壳体(601)及第三壳体(603)均倾斜设置,所述第二壳体(602)的侧壁呈圆弧设置,所述中心轴(9)、可转动梁、可转动盘(5)、第一V型驱动器(14)、第二V型驱动器(10)及三维U型驱动器(3)均位于第一壳体(601)内,所述第一夹持臂(101)位于第二壳体(602)内,所述第二夹持臂(102)位于第三壳体(603)内。
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