[实用新型]一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统,下肢康复机器人具体包括：立柱本体；并联机构，设于所述立柱本体上，且能够沿所述立柱本体上下滑动；六轴传感器，设于所述并联机构上，用于采集使用者的运动参数。通过模拟人髋部关节的三个自由度来实时拟合髋部运动状态的下肢康复机器人，利用并联机构的的三自由度特性和高刚度特性可以更好的模拟人正常康复训练时的髋部动作，通过对伺服电机的力矩控制让患者髋部得到一个更舒适的康复训练环境，此并联机构结构简单紧凑、适用场景较多。

技术领域

本实用新型涉及一种康复机器人，特别涉及一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统。

背景技术

近年来，随着我国经济的飞速发展和生活水平的提高，人们对身体健康的更加重视，因脑卒中、中风等疾病引起的下肢关节损伤的患者对下肢运动能力的恢复的需求也急剧增加。下肢康复机器人可以帮助理疗师支撑和移动患者，维持身体平衡，将理疗师从繁重的训练任务中解放出来，从而节约了大量的人力成本。

目前，下肢康复机器人的主要功能在下肢减重和步态训练等，对于髋部的机构调节较少，主要功能是髋部宽度调节，在这种情况下，下肢康复机器人不能拟合人体的髋部自由度，导致患者在康复训练时不能在一个舒适的环境下进行康复训练，从而不能很好的达到康复预期效果。鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本领域亟待解决的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术中的技术问题，本实用新型提供了一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统。本实用新型公开了一种基于并联机构的下肢康复机器人，包括：

立柱本体；

并联机构，设于所述立柱本体上，且能够沿所述立柱本体上下滑动；

六轴传感器，设于所述并联机构上，用于采集使用者的运动参数；

其中，所述并联机构包括，

定平台，与所述立柱本体可滑动连接；

动平台，与所述定平台相对设置，且所述动平台能够相对于所述定平台移动；

转动副，固定设于所述定平台与所述动平台相对的一面上；

球关节，设于所述动平台与所述定平台相对的一面上；

支撑杆，连接所述转动副与所述球关节。

进一步地，所述定平台上固定设有三个所述转动副，且三个所述转动副呈正三角形排列；所述动平台上固定设有三个所述球关节，且三个所述球关节呈正三角形排列；

进一步地，三个所述转动副排列所呈正三角形面积大于三个所述球关节排列所呈正三角形面积。

进一步地，所述支撑杆包括上支撑杆与下支撑杆，所述上支撑杆与所述球关节连接，所述下支撑杆与所述转动副连接，且所述上支撑杆与下支撑杆间通过直线模组或伺服电机实现相对移动。

进一步地，所述并联机构还包括髋部支撑件，所述髋部支撑件与所述动平台连接，且所述六轴传感器设于所述髋部支撑件上。

本实用新型还提供一种并联机构的下肢康复机器人的控制系统，包括：主控制器及六轴传感器，所述六轴传感器用于采集使用者的运动参数，所述主控制器能够通过CAN总线获取所述运动参数数据并加以处理。

进一步地，还包括伺服驱动器，能够接收所述主控制器处理完成的数据，并驱动伺服电机运动。