[实用新型]一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统

说明书

本实用新型公开了一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统，该系统包括包裹输送带、三维摄像机、分拣机器人、自动分拣线、自动分拣线上件口、底面摄像头和终端控制装置，所述三维摄像机设置于所述包裹输送带的一侧上方，所述分拣机器人设置于所述包裹输送带的另一侧，所述自动分拣线与所述自动分拣线上件口的末端相连接，所述自动分拣线上件口的开端设置于所述分拣机器人的一侧，所述底面摄像头设置于所述分拣机器人和所述自动分拣线上件口的开端之间，位置水平靠下，所述终端控制装置控制所述系统的各个部分。本实用新型的包裹自动分拣系统有效减少人工成本，提高自动化强度，提高分拣效率。

技术领域

本实用新型属于物流领域，具体涉及一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统。

背景技术

目前物流行业涉及多品种包裹分拣工序，特别是快递行业对包裹进行自动分拣时，仍然需要人工将包裹放在自动分拣线的入口位置即供件口，将包裹上粘贴的面单(含条形码或二维码信息的标签)翻转朝上，便于自动分拣线扫码拣分。工人劳动强度大，物流公司用工成本高，随着物流量越来越大，机器人取代人工抓取，实现包裹全自动分拣线分拣已是必然。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统，有效减少人工成本，提高自动化强度，提高分拣效率。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统，包括包裹输送带、三维摄像机、分拣机器人、自动分拣线、自动分拣线上件口、底面摄像头和终端控制装置，所述三维摄像机设置于所述包裹输送带的一侧上方，所述分拣机器人设置于所述包裹输送带的另一侧，所述自动分拣线与所述自动分拣线上件口的末端相连接，所述自动分拣线上件口的开端设置于所述分拣机器人的一侧，所述底面摄像头设置于所述分拣机器人和所述自动分拣线上件口的开端之间，位置水平靠下，所述终端控制装置控制所述系统的各个部分，其中，所述三维摄像机、分拣机器人、自动分拣线上件口和底面摄像头的数量相同，均为一个以上。

优选地，所述分拣机器人装有机械手，所述机械手采用吸盘；所述底面摄像头设置于所述机械手运行轨迹的下方。

优选地，还包括摄像头框架，所述摄像头框架设置于所述自动分拣线的上方，其位置在所述自动分拣线上件口之后，所述摄像头框架上前后左右4个位置均设有摄像头。

本实用新型的有益效果如下：

1、基于三维视觉机器人抓取技术，三维摄像头安装于包裹传送带上方，分拣机器人在三维摄像头的视觉范围内抓取包裹，分拣机器人的机械手一般采用吸盘，机械手以设定的角度抓取，规划的轨迹运行，以设定角度将包裹放置于自动分拣线上件口，保证包裹以设定姿态摆放于自动分拣线供件入口。

2、在机械手运行轨迹下方安装底面摄像头，在包裹被抓起转送过程中拍摄包裹底面二维码信息，无需进行包裹翻转后再识别，解决了包裹二维码在底面无法被识别的难题。

3、自动分拣线末端上方的摄像头框架上在一定高度上装有前、后、左、右四个摄像头，同步拍摄包裹上、左、右、前、后五个侧面的二维码信息；若读到包裹二维码信息，按二维码信息进行分拣；若没有读到二维码信息，说明二维码信息在包裹底面，调底面摄像头二维码序列出列，获取二维码信息，进行分拣；实现包裹全过程无人工参与全自动分拣，提高分拣线智能水平。

附图说明

图1为包裹自动分拣系统的结构示意图；

图2为自动分拣线的局部结构示意图；

图中：1、包裹输送带；2、包裹；3、三维摄像机；4、分拣机器人；5、自动分拣线；6、自动分拣线上件口；7、底面摄像头；8、摄像头框架；9、前摄像头；10、左摄像头；11、后摄像头；12、右摄像头。

具体实施方式