[实用新型]一种工业机器人手臂

说明书

本实用新型公开一种工业机器人手臂，其包括旋转支撑底座、大臂组件和小臂组件，旋转支撑底座包括支撑底座和设置在所述支撑底座上的水平旋转驱动电机，大臂组件包括大臂、设置在所述支撑底座和所述大臂下部之间的第一旋转座、设置在所述大臂顶部的第二旋转座、设置在所述第一旋转座上并驱动所述大臂绕着所述第一旋转座纵向旋转的第一纵向旋转驱动电机和设置在所述第二旋转座上并驱动所述第二旋转座绕着所述大臂纵向旋转的第二纵向旋转驱动电机，小臂组件包括小臂和设置在所述第二旋转座上并驱动所述小臂轴向旋转的轴向旋转驱动电机，所述水平旋转驱动电机驱动所述第一旋转座水平旋转，该种工业机器人手臂自由度高，能够满足多场合的使用要求。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人手臂。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能 的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

目前的工业机器人手臂多数都针对特定的生产或者搬运需求而特定生产，设计出来的工业机器人手臂过度专用，不能满足多场合的使用要求。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一 些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有工业机器人手臂中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种工业机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种工业机器人手臂，其包括：

旋转支撑底座，包括支撑底座和设置在所述支撑底座上的水平旋转驱动电机；

大臂组件，包括大臂、设置在所述支撑底座和所述大臂下部之间的第一旋转座、设置在所述大臂顶部的第二旋转座、设置在所述第一旋转座上并驱动所述大臂绕着所述第一旋转座纵向旋转的第一纵向旋转驱动电机和设置在所述第二旋转座上并驱动所述第二旋转座绕着所述大臂纵向旋转的第二纵向旋转驱动电机；以及

小臂组件，包括小臂和设置在所述第二旋转座上并驱动所述小臂轴向旋转的轴向旋转驱动电机；

其中，所述水平旋转驱动电机驱动所述第一旋转座水平旋转。

作为本实用新型所述的一种工业机器人手臂的一种优选方案，其中，所述支撑底座、大臂和小臂均由45号钢材制成。

作为本实用新型所述的一种工业机器人手臂的一种优选方案，其中，所述水平旋转驱动电机、所述第一纵向旋转驱动电机和所述第二纵向旋转驱动电机均为步进电机。

作为本实用新型所述的一种工业机器人手臂的一种优选方案，其中，还包括腕部，该腕部设置在所述小臂的尾端，并可相对所述小臂旋转，用于安装夹爪。

作为本实用新型所述的一种工业机器人手臂的一种优选方案，其中，还包括腕部旋转驱动组件，所述腕部旋转驱动组件包括：

腕部旋转驱动电机，设置在所述小臂上；

第一同步带齿轮，设置在所述腕部旋转驱动电机的输出轴上；

第二同步带齿轮，设置在所述腕部的旋转轴上；

同步带，套设在所述第一同步带齿轮和所述第二同步带齿轮上。