[实用新型]轨道巡检机器人

说明书

本公开提供一种轨道巡检机器人，其包括：前牵引机构；后牵引机构；以及连接机构，所述前牵引机构和后牵引机构通过连接机构相连接。

技术领域

本公开涉及一种矿井用设备，尤其设置一种轨道巡检机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人代替工人从事一些强度高、持续时间长的单调、重复性工作，既能提高工作效率，又可以保证人员安全。特别是在巡检方面，传统的人工巡检具有很多缺点，不仅作业方式落后、自动化程度低，而且成本高，覆盖率低。

由于煤矿巷道具有一定的斜度和坡度，吊挂式轨道巡检机器人的运行轨道既有平直的，也有带坡度的，当机器人由平直轨道进入上下坡轨道时，由于牵引机构自由度的限制，机器人会与轨道发生干涉。同时，当轨道巡检机器人转弯，进入弯曲度较大的轨道时，前后导向轮因自由度限制，将无法转弯进入轨道。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种轨道巡检机器人。

根据本公开的一个方面，提供了一种轨道巡检机器人，其包括：

前牵引机构；所述前牵引机构包括连接底盘；

后牵引机构；所述前牵引机构和后牵引机构的结构相同；以及

连接机构，所述连接机构为连接板，所述连接板的一端铰接于所述前牵引机构，另一端铰接于所述后牵引机构；

其中，所述前牵引机构的连接底盘与后牵引机构的连接底盘通过连接机构相连接；

所述前牵引机构还包括：

驱动装置，所述驱动装置固定于所述连接底盘；

转动轴，所述转动轴可转动地设置于所述连接底盘上；

从动轮，所述从动轮固定于所述转动轴上，并与所述驱动装置传动连接；

驱动轮，所述驱动轮固定于所述转动轴上；以及

支撑板，所述支撑板安装于所述连接底盘上；所述转动轴可转动地设置于所述支撑板上；

所述支撑板、转动轴、从动轮和驱动轮的数量均为两个，两个转动轴同轴设置，两个驱动轮设置于两个支撑板之间，并位于轨道两侧；两个从动轮均设置于所述两个支撑板的外侧。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述驱动装置为双输出电机。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述双输出电机与所述从动轮通过皮带传动连接。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述前牵引机构还包括至少一组导向组件，以对前牵引机构进行导向。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述导向组件包括：

转动杆，所述转动杆的一端铰接于所述连接底盘；以及

导向轮，所述导向轮可转动地设置于所述转动杆上。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述转动杆和导向轮的数量均为2个，两个转动杆和导向轮分别位于轨道的两侧。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，两个转动杆之间设置有拉簧。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述导向轮垂直于所述转动杆设置。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述连接板上固定有下框架。

根据本公开的至少一个实施方式的所述的轨道巡检机器人，所述下框架上固定有上框架。