[实用新型]一种全向移动机器人

权利要求书

1.一种全向移动机器人，其特征在于，包括：机身主体、机械臂和4个主动脚轮；

机械臂安装于所述的机身主体上，用于实施机器人的抓取动作；

所述的4个主动脚轮中两个作为一组，每组中的两个主动脚轮分别对称地安装于所述机身主体上，通过主动脚轮使机器人完成各个方向的转动和行走；

所述的主动脚轮包括转向舵机、驱动电机和轮子，所述的转向舵机通过第一支架安装于所述的机身主体的一个侧面上，用于使主动脚轮沿机身主体的侧面上调整0-180°的角度；所述驱动电机通过第二支架固定连接在所述转向舵机上，且所述驱动电机位于所述转向舵机的下方，并与地面垂直，所述轮子通过法兰联轴器与所述驱动电机相连，用于通过驱动电机使轮子转动；

通过调整所述转向舵机的角度进而带动所述驱动电机以及轮子摆动0-180°的角度，进而通过4个主动脚轮的配合完成机器人在各个方向转动和行走。

2.根据权利要求1所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的机身主体上包括4个垂直于地面的侧面，所述的4个主动脚轮分别安装于各个侧面上。

3.根据权利要求1所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的机身主体的横截面为正方形。

4.根据权利要求3所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的4个主动脚轮分别安装于机身主体的4个角对应的侧面上。

5.根据权利要求1所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的机身主体的横截面为长方形、六边形或八边型。

6.根据权利要求5所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的4个主动脚轮分别安装于机身主体的4个侧面上。

7.根据权利要求1所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的机械臂包括：包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和爪子；

所述的第一电机与机身主体固定连接，第二电机旋转连接在第一电机上，第三电机通过第一连杆转动连接在第二电机上，第四电机通过第二连杆转动连接在所述第三电机上，所述爪子固定连接在所述第四电机上。

8.根据权利要求1所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的机身主体上安装有激光雷达，所述的激光雷达用于确定当前位置。

9.根据权利要求7所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的第二电机上还安装有摄像头，所述的摄像头用于通过一个转动自由度采集外部环境。

10.根据权利要求2所述的全向移动机器人，其特征在于，所述的4个垂直于地面的侧面分别位于机身的前、后、左、右4个方向或是左前、右前、左后、右后四个方向。