[实用新型]汽车前轴锻造机器人夹钳

说明书

一种汽车前轴锻造机器人夹钳，包括一钳座、两机器人夹钳臂、四钳爪，每个机器人夹钳臂头部直接或间接装两钳爪，铰接于钳座上的两机器人夹钳臂尾部有相互啮合的齿轮部，还包括油缸，其中一机器人夹钳臂尾部的延伸杆与油缸活塞杆铰接，油缸底座铰接于钳座上；钳爪包括钳头B、连于钳头后部的钳柄A；钳头B内侧头部向内延伸形成前爪，钳头内侧尾部向内延伸形成后爪，前爪与后爪之间的钳头内侧中部形成凹槽；凹槽为台阶形结构，包括大凹槽、连于大凹槽槽底中部的小凹槽，小凹槽槽口经圆弧面过渡连接大凹槽。本实用新型使夹钳不仅能通过夹紧飞边的方式夹住工件，也能通过夹紧工件本身装夹，同时能兜住工件，防止工件歪斜、翘曲。

技术领域

本实用新型涉及一种汽车前轴锻造机器人夹钳。

背景技术

锻件是金属被施加压力，通过塑性变形塑造要求的形状或合适的压缩力的物件。与铸件相比，金属经过锻造加工后能改善其组织结构和力学性能。铸造组织经过锻造方法热加工变形后由于金属的变形和再结晶，使原来的粗大枝晶和柱状晶粒变为晶粒较细、大小均匀的等轴再结晶组织，使钢锭内原有的偏析、疏松、气孔、夹渣等压实和焊合，其组织变得更加紧密，提高了金属的塑性和力学性能。

以机器人夹钳夹持的工件为汽车前轴毛坯9为例，汽车前轴毛坯9长度会到达1-2.5米，汽车前轴毛坯9锻造时，在辊锻和打弯终锻工序，会形成环绕汽车前轴毛坯9的飞边10（如图4）。

一方面，现有机器人夹钳的一个机器人夹钳臂11’上装一钳爪18’（如图6），夹持工件时大概装夹在工件中间部位，同时工件长度长且带飞边，重量会左右不均匀的话，很难保持平衡，机器人夹钳夹持的工件时会产生左右翘起的问题，装夹不稳定。

另一方面，工件锻造时的温度达到1000℃，现有夹钳仅能通过摩擦力夹紧工件，机器人在装夹工件运动时，不够稳定，易造成工件歪斜，致使工件未能放置在准确的位置，或工件掉落造成生产延误，也不利于安全生产。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的上述不足，而提供一种汽车前轴锻造机器人夹钳，工件装夹稳定、提高生产安全性。

本实用新型的技术方案是：包括一钳座、两机器人夹钳臂、四钳爪，每个机器人夹钳臂头部直接或间接装两钳爪，两钳爪对称设置，铰接于钳座上的两机器人夹钳臂尾部有相互啮合的齿轮部，还包括用于驱动两机器人夹钳臂夹紧/松开的油缸，其中一机器人夹钳臂尾部的延伸杆与油缸活塞杆铰接，油缸底座铰接于钳座上；

所述钳爪包括钳头B、连于钳头后部的钳柄A；

钳头B内侧头部向内延伸形成前爪，钳头内侧尾部向内延伸形成后爪，前爪与后爪之间的钳头内侧中部形成凹槽，前爪、后爪靠近凹槽槽口处的边角有倒角；

凹槽为台阶形结构，包括大凹槽、连于大凹槽槽底中部的小凹槽，小凹槽槽口经圆弧面过渡连接大凹槽；

当两机器人夹钳臂合拢夹紧时四钳爪的钳头的凹槽之间形成用于兜住工件的限位空间，大凹槽槽底面部一、大凹槽槽底面部二、大凹槽槽底面部三、大凹槽槽底面部四四处贴合工件端面。

机器人夹钳臂经螺栓直接装配连接两钳爪，所述钳柄A和钳头B外侧尾部设有与螺栓配合的装配孔。

所述装配孔为台阶孔。

机器人夹钳臂经横向连杆间接装配连接两钳爪。

机器人夹钳臂头部与横向连杆的中部连接，横向连杆的两端部分别装一钳爪。

所述钳头B长度大于钳柄A长度，钳头B宽度大于钳柄A宽度。

所述钳座一侧有支架。

本实用新型通过改造现有左(右)钳爪的钳头、钳柄，调整夹钳装夹方式，使夹钳不仅能通过夹紧飞边的方式夹住工件，也能通过夹紧工件本身装夹，同时能兜住工件，防止工件歪斜、翘曲。

附图说明