[实用新型]一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置

说明书

本实用新型公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本实用新型设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。

技术领域

本实用新型属于医疗机器人领域，具体涉及一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置。

背景技术

乳腺穿刺活检是检查乳腺肿瘤良恶性较为有效的组织学方法，但医生纯手工穿刺依然存在许多缺陷，在乳腺穿刺手术过程中，因为软组织与穿刺针存在复杂的交互形变机理，肿瘤靶点的位置会发生漂移，要想准确穿刺到肿瘤靶点，医生需要在穿刺过程中不断变换穿刺路径，甚至需要多次回撤针操作，这不仅增加了手术时间和病人的痛苦，对病人组织也产生一定的损伤。所以减少穿刺误差，提高穿刺的精确度是该领域的一项重要研究内容。随着现代医学影像设备和机器人技术的发展，使穿刺活检手术更加的精准高效，机器人辅助乳腺活检手术常使用的影像设备包括超声（US）、核磁共振（MRI）等，研究相对较多的为核磁共振引导，但是核磁共振的设备空间狭小，又要求机器人或其他装置具有材料兼容性、驱动兼容性等条件，即机器人放置在核磁兼容仪器内，不能干扰成像效果。

乳腺穿刺不同于前列腺、胸腔等部位穿刺，乳房是位于人体外部的器官，同时乳腺组织的成分绝大部分是脂肪，具有较大的流动性，在穿刺过程中更容易变形，这对穿刺是不利的，所以必须设计一定的装置对其进行固定，减少其变形。以往的乳腺固定装置只是起到了固定乳腺的作用，功能单一又占据了核磁共振仪内部较大的空间。

发明内容

本实用新型针对上述问题提供了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置来进行问题的解决。该装置主要包括底座、固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置包括气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉。

优选的，所述升降气动推杆安装在底座上，固定座与升降气动推杆固定连接，升降气动推杆起到升降固定座的作用，推杆装置安装在固定座上。

优选的，执行压头为半球状，套接在气动推杆上，与乳腺组织接触，避免损伤乳腺组织。

优选的，气动推杆套接在推杆支架上，通过干摩擦进行锁紧。

优选的，弹簧固定安装在推杆支架上，起到定位的作用；螺钉顶在推杆支架上，与固定座上螺钉孔中的螺纹自锁，起到锁定推杆支架的作用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置在实现乳腺组织固定和减少穿刺过程中组织形变的同时，结合乳腺组织的特点采用逆向思维，保持穿刺针路径不变，气动推杆可以控制肿瘤靶点主动移向穿刺路径和敏感组织主动远离穿刺路径，不仅减小了穿刺误差，提高了手术效率和安全性，还减少了机器人设计所需的自由度，进一步减小了机器人的体积。

附图说明

构成本申请的一部分的附图提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其他特征、优点和目的变得更加清晰，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定，在附图中。

图1是本实用新型的轴测图。

图2是推杆装置的示意图。

图3是本实用新型固定座零件的轴测图。

图4是病床的示意简图。

图5是靶点主动移位原理的示意图。

图6是气动推杆控制方法的示意图。

具体实施方式