[实用新型]基于北斗rtk的挖掘机自动引导系统

说明书

本实用新型提供一种基于北斗RTK的挖掘机自动引导系统，包括：挖掘机机体，挖掘机机体的一侧固定设置有操作室，操作室内部设置有挖掘机操作面板，挖掘机操作面板的表面固定安装有定位定向终端，挖掘机机体的另一侧固定安装有以供方向调整的大臂，大臂的一端驱动设置有动臂，动臂与大臂的驱动铰接端固定安装有第二倾角传感器。本实用新型过通过设有的定位定向终端、触摸屏和壳体实时反映挖掘机的四周环境，通过设有的工控主板、GNSS定位定向板卡、以太网芯片和三网通多模通信芯片，并设置挖掘机三维方位软件，可直观的得出使用者操作挖掘机时的方位。

技术领域

本实用新型属于北斗导航技术领域，具体涉及一种基于北斗RTK的挖掘机自动引导系统。

背景技术

挖掘机又称挖掘机械(excavating machinery)、挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料、并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。

1)现有的北斗导航技术应用在各行各业，但缺点是定位的精准度较低，在进行工控操作过程中不便于提高检测精准度，当应用在挖掘机挖斗控制过程中时，不便于提高挖掘机挖斗的定位效果；

2)在挖掘操作时，使用者在挖掘后不能够直观的在操作室中看到挖掘区域地面的变化，导致使用者观察室死角较多，无法实时计算出铲斗斗齿实时、精确的三维位置信息，也无法根据安装在驾驶室里平板终端显示的三维图形及数值等信息引导机手作业，且使得后期工作区域内的欠挖或多挖区域较多，尤其当遇到视力不及的盲区，精确完成工作的难度很大。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种基于北斗RTK的挖掘机自动引导系统，在控制挖掘机挖斗操作时能够提高挖掘机挖斗的定位精准度，以及在进行工控操作过程中有效提高检测精准度。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于北斗RTK的挖掘机自动引导系统，包括：挖掘机机体(6)，所述挖掘机机体(6)的一侧固定设置有操作室(11)，所述操作室(11)内部设置有挖掘机操作面板，所述挖掘机操作面板的表面固定安装有定位定向终端(1)，所述挖掘机机体(6)的另一侧固定安装有用于方向调整的大臂(32)，所述大臂(32)的一端设置有动臂(31)，所述动臂(31)与大臂(32)的铰接端固定安装有第二倾角传感器(3)，所述第二倾角传感器(3)内置在所述铰接端的铰接处，动臂(31)端头处设置有斗杆(21)，该斗杆(21)的支撑端固定安装有铲斗(22)，所述铲斗(22)与斗杆(21)的驱动端固定安装有第一倾角传感器(2)，所述第一倾角传感器(2)包括与铲斗(22)和斗杆(21)的驱动端电感应连接的第一探测头(201)，所述第一倾角传感器(2)还包括与第一探测头(201)电性连接的磁敏感元件(203)，所述第一倾角传感器(2)的内部固定安装有基板(202)，所述基板(202)的表面分别集成有磁敏感元件(203)和微处理器，所述微处理器设置在所述基板(202)的中部，所述磁敏感元件(203)的表面电性连接有第一探测头(201)，所述第一探测头(201)的检测端与磁敏感元件(203)电性连接，所述微处理器与磁敏感元件(203)电性连接，所述基板(202)和微处理器与GNSS定位定向板卡(104)电性连接，所述第一倾角传感器(2)为双轴倾角传感器，且第一探测头(201)为双轴向电感应端头，所述定位定向终端(1)搭载有安卓系统，且安装有以供三维模型导航的定制软件。

进一步的，所述定位定向终端(1)包括与挖掘机操作面板固定连接的壳体(102)，所述壳体(102)的表面嵌接有触摸屏(101)，所述触摸屏(101)的背面固定安装有工控主板(103)，该工控主板(103)的表面通过锡焊电路依次电性连接有基于北斗的GNSS定位定向板卡(104)、WiFi芯片(105)、以太网芯片(106)、RS232接口、CAN总线、三网通多模通信芯片(107)和中央处理器(108)；