[实用新型]一种下肢助力系统

权利要求书

1.一种下肢助力系统，包括用于支撑人体的支撑机构，所述支撑机构包括腰部支撑架(1)、与腰部支撑架(1)铰接的大腿支撑架(2)、与大腿支撑架(2)铰接的小腿支撑架(3)和与小腿支撑架(3)铰接的足部支撑架(4)，其特征在于，所述腰部支撑架(1)和大腿支撑架(2)的铰接与大腿支撑架(2)和小腿支撑架(3)的铰接均是通过第一关节机构铰接，小腿支撑架(3)和足部支撑架(4)通过第二关节机构铰接；

所述第一关节机构包括相互转动连接的内圈(501)和外圈(502)，与内圈(501)固定连接的从动齿轮、与从动齿轮啮合的主动齿轮和与主动齿轮配合的驱动电机，且驱动电机安装在大腿支撑架(2)上；

所述大腿支撑架(2)的两端分别设置有与外圈(502)固定连接的弧形端(201)和与从动齿轮固定连接的U型端(202)；

所述小腿支撑架(3)的两端分别设置有与从动齿轮固定连接且截面呈U字形的第一连接端(301)和与第二关节机构固定连接的第二连接端(302)；

所述足部支撑架(4)上还设置有与小腿支撑架(3)平行的小腿副架(702)和大腿副架(701)，小腿副架(702)两端分别与足部支撑架(4)和大腿副架(701)铰接，小腿副架(702)、小腿支撑架(3)、大腿副架(701)和大腿支撑架(2)均设置有与下肢贴合的弧形护板(801)，任意两个正对的弧形护板(801)通过捆扎带(802)连接；

所述小腿支撑架(3)和足部支撑架(4)之间设置有裸关节回弹装置，腰部支撑架(1)和大腿支撑架(2)之间设置有髋关节回弹装置；

所述腰部支撑架(1)背侧设置有中央处理装置和蓄电池，蓄电池与驱动电机通过通电开关相连，且通电开关与中央控制装置相连，第一关节机构设置有与中央控制装置相连的角度检测传感器(9)，角度检测传感器(9)用于检测内圈(501)转动的角度值。

2.根据权利要求1所述的下肢助力系统，其特征在于，所述弧形护板(801)内侧设置有弹性护垫层，弧形护板(801)两端设置有圆环。

3.根据权利要求1所述的下肢助力系统，其特征在于，小腿副架(702)、小腿支撑架(3)、大腿副架(701)和大腿支撑架(2)均设置有三个弧形护板(801)，小腿副架(702)和小腿支撑架(3)上的弧形护板(801)一一对应，大腿副架(701)和大腿支撑架(2)上的弧形护板(801)一一对应。

4.根据权利要求1所述的下肢助力系统，其特征在于，所述裸关节回弹装置包括裸关节扭转弹簧和辅助回弹弹簧，髋关节回弹装置包括髋关节扭转弹簧。

5.根据权利要求1所述的下肢助力系统，其特征在于，所述主动齿轮和从动齿轮为锥齿轮传动，从动齿轮两侧分别设置有连接轴和测量轴，连接轴、测量轴和从动齿轮三者的轴线重合，连接轴与内圈(501)固定连接，测量轴用于安装角度检测传感器(9)。

6.根据权利要求5所述的下肢助力系统，其特征在于，所述U型端(202)相互平行两侧开有弧形缺口，且U型端(202)开口端端面开有与圆锥销配合的圆锥孔，连接轴通过半环形耳座与U型端(202)固定连接，且连接轴嵌入所述弧形缺口，半环形耳座开有与圆锥销配合的圆锥通孔。

7.根据权利要求6所述的下肢助力系统，其特征在于，沿连接轴圆周方向设置有若干个卡位槽(1002)，所述卡位槽(1002)的截面呈圆台状，半环形耳座内侧设置有嵌入卡位槽(1002)的卡端(1003)。

8.根据权利要求1所述的下肢助力系统，其特征在于，所述第二关节机构包括与足部支撑架(4)固定连接的球头(601)以及套在球头(601)上的球帽(602)，且球帽(602)与小腿支撑架(3)一端固定连接，球头(601)能够相对球帽(602)转动，第二连接端(302)与球帽(602)固定连接。