[实用新型]一种巡检机器人升降云台

说明书

本实用新型公开了一种巡检机器人升降云台，包括巡检导轨和通过巡检滑块固定在巡检导轨上的巡检安装板，巡检安装板上固定设置有伺服电机和设置在伺服电机外部且与伺服电机输出轴固定连接的抱轴机构；伺服电机输出轴上固定有放卷机构，所述放卷机构相对位置设置有导向机构，所述放卷机构穿过所述导向机构与云台固定连接，伺服电机驱动放卷机构带动云台沿所述导向机构限定轨迹实现升降。通过在伺服电机外设置抱轴机构，能够紧急制动，使得电机输出轴瞬间停转，从而实现对云台位置的精准控制；且抱轴机构设置在电机外部，便于定期对抱轴机构进行检修。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，更具体地说，涉及一种巡检机器人升降云台。

背景技术

随和智能化巡检技术的发展，轨道式巡检机器人被广泛运用到各个领域。轨道式巡检机器人可通过自动巡检功能完成巡检工作。巡检机器人升降支架下方挂有云台，内置红外、超声波、局放等传感器元件，通过控制云台的升降实现不同位置的检测。通常巡检处多为重要场所，对巡检结果的准确性要求极高，这就要求控制云台的升降机构能过升降平稳、精准定位。

为实现精准定位，现有的控制云台升降机构多采用升降件与内置有抱轴制动器的伺服电气驱动输出轴连接，通过电机轴转动从而驱动升降件与控制云台一同升降。在使用中需定期检验抱轴器的制动效果，但是内置的抱轴器不易检修；且现有的升降件结构复杂化、升降稳定性差且安装难度大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡检机器人升降云台，通过在电机外部设置抱轴机构降低检修难度；简化升降件结构的同时增加云台升降稳定性且易于安装。用以解决上述背景技术中存在的技术问题。

本实用新型技术方案一种巡检机器人升降云台，包括巡检导轨和通过巡检滑块固定在巡检导轨上的巡检安装板，巡检安装板上固定设置有伺服电机和设置在伺服电机外部且与伺服电机输出轴固定连接的抱轴机构；伺服电机输出轴上固定有放卷机构，所述放卷机构相对位置设置有导向机构，所述放卷机构穿过所述导向机构与云台固定连接，伺服电机驱动放卷机构带动云台沿所述导向机构限定轨迹实现升降。

在一个优选地实施例中，所述抱轴机构包括抱轴安装板、固定在所述抱轴安装板上的电磁抱轴器，所述电磁抱轴器的闸轮上固定设置有抱轴转轴，所述抱轴转轴通过连轴器与电机输出轴固定连接。

在一个优选地实施例中，所述放卷机构包括固定在电机输出轴上的卷布轴、缠绕在所述卷布轴上的布袋，以及设置在所述卷布轴一侧且与所述导向机构位置相对的布袋转向辊，所述布袋转向辊与所述导向机构相对。

在一个优选地实施例中，所述导向机构包括导向套筒安装板、固定在所述导向套筒安装板上的导向套筒，云台顶部固定有升降杆，所述升降杆远离云台端伸入所述导向套筒。

在一个优选地实施例中，所述布袋自由端经由所述布袋转向辊伸入所述导向套筒内，且与所述升降杆固定连接。

本实用新型技术方案的有益效果是：

1.通过在伺服电机外设置抱轴机构，能够紧急制动，使得电机输出轴瞬间停转，从而实现对云台位置的精准控制；且抱轴机构设置在电机外部，便于定期对抱轴机构进行检修。

2.通过伺服电机带动放卷机构对云台进行升降控制，保证升降速率稳定，利用导向机构进行导向，避免云台升降过程中发生晃动，增加升降平稳性。

附图说明

图1为本实用整体结构示意图，

图2为本实用导向机构和放卷机构侧视图。

附图标记说明：1巡检导轨、2巡检滑块、3巡检安装板、4伺服电机、5 伺服电机输出轴、6抱轴机构、7抱轴安装板、8电磁抱轴器、9闸轮、10抱轴转轴、11连轴器、12放卷机构、13卷布轴、14布袋、15布袋转向辊、16 导向机构、17导向套筒安装板、18导向套筒、19升降杆、20云台、21齿条、 22齿轮。