[实用新型]一种用于数控车床上料的工业机器人卡爪

说明书

一种用于数控车床上料的工业机器人卡爪，包括基座、第一夹爪、第二夹爪及防撞缓冲装置；防撞缓冲装置包括套筒、防撞块、复位弹簧及导杆；套筒的封闭端与防撞块固定连接，套筒内设有复位弹簧；导杆的一端通过套筒的开口端设置在套筒内并与复位弹簧抵接，导杆的另一端与第一夹爪的外侧面固定连接。本实用新型通过在面向零件摆放位置的第一夹爪的外侧面设有防撞缓冲装置，在零件摆放错误而导致第一夹爪撞击到零件时，防撞缓冲装置缓冲稀释撞击产生的能量，安全可靠，缓解了现有技术中当零件夹取位置因失误叠放有两个或者两个以上零件时，机械夹爪部位将撞到零件上，造成机械卡爪的损伤及运动精度，或是撞伤零件的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及自动化的技术领域，尤其是涉及一种用于数控车床上料的工业机器人卡爪。

背景技术

在所有的数控加工单元中，数控车床是使用较为广泛的。由于有着精度高、自动化程度高等特点，让其作为智能制造系统中的重要加工单元，负责对工件的加工。数控车床的末端执行器根据工作原理的不同可以分为两种，一种是机械夹持式抓手，一种是吸附式抓手。由于需要对工件进行夹取，出于安全和效率的考虑，使用机械类的夹持抓手。将工件从立体库运到数控车床，在车床加工的时候将下一块工件运到车床外。

机械卡爪作为工业机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和可靠性具有重要的影响。在流水线操作时，利用机械卡爪夹取零件的位置是预先设置的。

但是，现有技术中，当零件夹取位置因失误叠放有两个或者两个以上零件时，零件的纵向高度将大于机械卡爪预先设置的零件拾取高度，机械卡爪部位将撞到零件上，造成机械卡爪的损伤及运动精度，或是撞伤零件产品。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于数控车床上料的工业机器人卡爪，以缓解现有技术中存在的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用如下技术方案：

一种用于数控车床上料的工业机器人卡爪，包括基座及以对称的方式分别设置在基座的两侧的第一夹爪和第二夹爪，此外，还包括防撞缓冲装置；防撞缓冲装置包括套筒、防撞块、复位弹簧及导杆；套筒具有封闭端和开口端，套筒的封闭端与防撞块固定连接，套筒内设有复位弹簧；导杆的一端通过套筒的开口端设置在套筒内并与复位弹簧抵接，导杆的另一端与第一夹爪的外侧面固定连接。

进一步地，套筒的开口端设有限位折板，导杆的位于套筒内的一端设有限位块，导杆的一端通过限位折板和限位块配置成始终位于套筒的内部。

进一步地，导杆的另一端设有供螺栓穿过从而与第一夹爪连接的第一连接部件。

进一步地，套筒的封闭端设有供螺栓穿过并与防撞块连接的第二连接部件。

进一步地，套筒、导杆及复位弹簧组合形成杆状缓冲机构，防撞块与第一夹爪之间通过至少两个杆状缓冲机构连接。

进一步地，第二夹爪的外侧面也设有一个防撞缓冲装置。

本实用新型能够实现如下有益效果：

一种用于数控车床上料的工业机器人卡爪，包括基座及以对称的方式分别设置在基座的两侧的第一夹爪和第二夹爪，此外，还包括防撞缓冲装置；防撞缓冲装置包括套筒、防撞块、复位弹簧及导杆；套筒具有封闭端和开口端，套筒的封闭端与防撞块固定连接，套筒内设有复位弹簧；导杆的一端通过套筒的开口端设置在套筒内并与复位弹簧抵接，导杆的另一端与第一夹爪的外侧面固定连接。

本实用新型通过在面向零件摆放位置的第一夹爪的外侧面设有防撞缓冲装置，在零件摆放错误而导致第一夹爪撞击到零件时，防撞缓冲装置缓冲稀释撞击产生的能量，安全可靠，缓解了现有技术中当零件夹取位置因失误叠放有两个或者两个以上零件时，零件的纵向高度将大于机械手预先设置的零件拾取高度，机械夹爪部位将撞到零件上，造成机械卡爪的损伤及运动精度，或是撞伤零件产品的技术问题。

附图说明