[实用新型]一种电磁舵机和飞行器

说明书

本实用新型实施例提供了一种电磁舵机和飞行器，所述电磁舵机包括通过转轴转动连接的固定支架和摆动支架，通过将第一磁体和第二磁体设置在固定支架上，将第三磁体设置在摆动支架上，通过第三磁体的第一极与第一磁体相吸或相斥，第三磁体的第二极与第二磁体相吸或相斥，且第一极和第二极位于所述转轴轴线的两侧，从而可以在第三磁体与第一磁体、第二磁体的相互作用力下，使摆动支架相对于固定支架旋转来调整位置，以平衡负载的自身重力，或者平衡负载所承受的外界作用力，即当负载受到自身重力和/或外界作用力影响时，在第三磁体与第一磁体、第二磁体的相互作用力下，负载仍能保持平衡，提高了负载的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种电磁舵机和飞行器。

背景技术

电磁舵机是飞行器中，特别是仿生扑翼飞行器中用于控制尾舵片(水平尾舵片或者垂直尾舵片)的角度，以改变飞行器飞行姿态的主要部件。电磁舵机主要利用通电线圈产生磁场的原理制作而成，是将电信号转换成舵面机械运动的部件。

现有的电磁舵机一般由驱动线圈和永磁体组成，在需要改变飞行器的飞行方向，或者飞行器需要升降的时候，可以通过对驱动线圈通电，驱动线圈产生的磁场与永磁体产生的磁场相互作用，以驱动永磁体发生旋转，从而带动尾舵片旋转，以改变尾舵片的角度。

然而，在飞行器平飞无需改变尾舵片的角度的时候，由于受到尾舵片自身重力及外界风力等的作用，尾舵片容易发生摆动，造成飞行器平飞稳定性差，可持续时间短。通常也可以通过向驱动线圈内通电来维持尾舵片的平衡，但控制难度较大，且能耗较高，导致整个飞行器的续航能力较差。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种电磁舵机和飞行器，以解决尾舵片容易发生摆动，飞行器平飞稳定性差，续航能力差的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的：

第一方面，本实用新型实施例提供一种电磁舵机，包括：固定支架、摆动支架、第一磁体、第二磁体和第三磁体；其中，

所述第一磁体和所述第二磁体设置在所述固定支架上，所述第三磁体设置在所述摆动支架上，所述第三磁体的第一极与所述第一磁体相吸或相斥，所述第三磁体的第二极与所述第二磁体相吸或相斥；

所述固定支架与所述摆动支架通过转轴转动连接，所述第一极和所述第二极位于所述转轴轴线的两侧，所述摆动支架用于连接负载。

进一步地，所述固定支架上相对于所述转轴对称地设置有第一安装孔和第二安装孔，所述第一磁体设置在所述第一安装孔内，所述第二磁体设置在所述第二安装孔内；

所述摆动支架上设置有第三安装孔，所述第三磁体设置在所述第三安装孔内。

进一步地，所述第一磁体设置在所述第一安装孔的第一预设位置，所述第二磁体设置在所述第二安装孔的第二预设位置。

进一步地，所述第一磁体在所述第一安装孔内的位置可调，所述第二磁体在所述第二安装孔内的位置可调。

进一步地，在所述负载为水平尾舵片的情况下，所述第一磁体与所述第三磁体相吸，所述第二磁体与所述第三磁体相斥。

进一步地，在所述负载为垂直尾舵片的情况下，所述第一磁体、所述第二磁体分别与所述第三磁体同相吸，或同相斥。

进一步地，所述电磁舵机还包括：卡接件；其中，

所述卡接件的一端与所述固定支架转动连接，所述卡接件的另一端与所述摆动支架卡接连接。

进一步地，所述转轴固定在所述固定支架上，所述摆动支架与所述转轴相应的位置上设置有卡接孔；

所述卡接件的一端上设置有旋转孔，所述旋转孔套设在所述转轴上，所述卡接件的另一端上设置有开口销，所述开口销卡入所述卡接孔中。