[实用新型]一种在混合码垛的视觉拆垛结构有效
申请号: | 202021473124.9 | 申请日: | 2020-07-23 |
公开(公告)号: | CN212798681U | 公开(公告)日: | 2021-03-26 |
发明(设计)人: | 刘哲荣 | 申请(专利权)人: | 盟立自动化(昆山)有限公司 |
主分类号: | B65G59/04 | 分类号: | B65G59/04 |
代理公司: | 上海世圆知识产权代理有限公司 31320 | 代理人: | 王佳妮;顾俊超 |
地址: | 215316 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 混合 码垛 视觉 结构 | ||
一种在混合码垛的视觉拆垛结构,包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机,执行机构为垂直关节型机器人,执行机构包括横臂和连接臂,横臂的一端与连接臂的一端铰接,连接臂的另一端设有阵列吸盘系统,阵列吸盘系统包括吸盘底板,所述连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接,吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器,所述真空发生器呈阵列状分布,真空发生器的下端与真空吸盘连接,视觉相机安装于执行机构或固定支架上;本实用新型的吸盘单独控制,配合视觉相机获取的目标物表面尺寸,对应不同目标外形来开关吸盘,取得最佳吸力覆盖性,可同时取多件分别或定点投放,或选择吸单件,避免误吸掉落。
技术领域
本实用新型涉及码垛拆垛领域,尤其涉及一种在混合码垛的视觉拆垛结构。
背景技术
在视觉拆垛应用中,针对目标物的外部可视尺寸可轻易透过相机获取,但是当选择使用视觉辅助拆垛时,目标物通常为多种不确定的尺寸,此时如果使用单纯的吸盘系统或海绵带止回阀系统,不一定能满足需求,在吸附过程中可能吸到旁侧物,导致掉落;另外遇到需要对多个目标物同时取料,并且投料区域不同的分拣工况时,也需要进行分区控制以满足应用。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种在混合码垛的视觉拆垛结构。
为了实现上述目的,本实用新型的技术方案是:
一种在混合码垛的视觉拆垛结构,其特征在于,包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机,所述执行机构为机器手臂,所述执行机构的一端设有阵列吸盘系统,所述机器手臂包括横臂和连接臂,所述横臂的一端与连接臂的一端铰接,所述连接臂的另一端设有阵列吸盘系统,所述阵列吸盘系统包括吸盘底板,所述连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接,所述吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器,所述真空发生器呈阵列状分布,所述真空发生器的下端与真空吸盘连接。
进一步地,所述视觉相机安装于执行机构上。
进一步地,所述视觉相机安装于固定支架上,所述固定支架包括竖杆和横杆,所述竖杆与栈板的一侧垂直连接,所述横杆与竖杆的上端垂直连接,所述横杆的侧面固定设有固定板,所述固定板与横杆的下端连接,所述视觉相机的上端贯穿固定板并固定设置。
进一步地,每一所述真空吸盘与真空发生器之间设有一真空气路,每一所述真空吸盘由真空发生器通过真空气路单独控制。
进一步地,所述视觉相机为2D相机或3D相机。
本实用新型的优点在于:阵列状的吸盘单独控制,配合视觉相机获取的目标物表面尺寸,对应不同目标外形来开关吸盘,取得最佳的吸力覆盖性,可同时取多件分别或定点投放,或选择吸单件,避免误吸掉落,适合使用在混和堆垛的场景来实施拆垛。
附图说明
图1为本实用新型阵列吸盘系统的结构示意图;
图2为本实用新型视觉相机配合固定支架的结构示意图;
图3为本实用新型阵列吸盘系统实施时的一种示意图;
图4为本实用新型阵列吸盘系统实施时的另一示意图。
附图标记:
1连接臂2横臂3阵列吸盘系统4吸盘底板5真空发生器
6真空吸盘7视觉相机8固定支架9竖杆10横杆11栈板12固定板。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
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