[实用新型]可升降工业机器人手臂装置

权利要求书

1.一种可升降工业机器人手臂装置，其特征在于，包括一机座、一升降机构和一机械臂机构，所述升降机构固定于所述机座上，所述机械臂机构与所述升降机构传动连接；所述机械臂机构包括一机械爪、一手臂支架、以及安装于所述手臂支架内的一第一伺服电机、一第一丝杠、一第一轴承机座、一第一丝杠螺母、一第一连接件和一第二轴承机座；所述第一丝杠通过一第一联轴器与所述第一伺服电机的输出轴传动连接；所述第一轴承机座固定于所述手臂支架内，且所述第一轴承机座内设置有至少一第一轴承，所述第一丝杠穿设于所述第一轴承内；所述第一丝杠螺接有一第一锁紧螺母，所述第一锁紧螺母抵接所述第一轴承机座邻近所述第一联轴器的一端；所述第一丝杠螺母套设于所述第一丝杠上并与所述第一连接件周向固定连接，所述第一连接件连接所述机械爪；所述机械爪连接所述手臂支架；所述第二轴承机座固定于所述手臂支架内，所述第二轴承机座内设置有至少一第二轴承，所述第一丝杠穿设于所述第二轴承内；所述第一丝杠螺母位于所述第一轴承机座和所述第二轴承机座之间。

2.根据权利要求1所述的可升降工业机器人手臂装置，其特征在于，所述第一连接件包括一第一基板和至少两第一连接杆；所述第一基板中部形成与所述第一丝杠螺母配合的第一通孔，所述第一基板通过所述第一通孔套设于所述第一丝杠螺母上并与所述第一丝杠螺母的端面螺接固定；所述连接杆形成于所述第一基板远离所述第一伺服电机的一面并连接所述机械爪。

3.根据权利要求2所述的可升降工业机器人手臂装置，其特征在于，所述机械爪包括一第二连接件、一第三连接件和两机械爪组件；所述第二连接件包括一第二基板和一第二连接杆；所述第一连接杆连接所述第二基板的第一面，所述第二连接杆形成于所述第二基板的第二面；两所述机械爪组件对置设置地枢接于所述手臂支架的端部；所述第三连接件呈V型并设置于两所述机械爪组件之间，所述第三连接件的两端分别与一所述机械爪组件枢接，所述第三连接件的中部连接所述第二连接杆的端部。

4.根据权利要求3所述的可升降工业机器人手臂装置，其特征在于，每一所述机械爪组件包括复数个杆件和一爪头；所述爪头的截面呈梯形，所述杆件的第一端与所述手臂支架的端部枢接，所述杆件的第二端与所述爪头枢接；一所述杆件与所述第三连接件枢接；所述爪头的内侧面形成多条防滑槽。

5.根据权利要求4所述的可升降工业机器人手臂装置，其特征在于，所述第一轴承机座内间隔设置有两所述第一轴承，两所述第一轴承之间和所述第一锁紧螺母与所述第一轴承之间的所述第一丝杠上套设有第一轴套；所述第二轴承机座远离所述第一伺服电机的一端盖设有一第一轴承端盖。

6.根据权利要求1～5任一项所述的可升降工业机器人手臂装置，其特征在于，所述升降机构包括一第二伺服电机、一第二丝杠、两第二丝杠螺母，两纵向支架和一升降支架；所述第二伺服电机固定于所述机座上，两所述纵向支架对置并与所述机座表面垂直地固定于所述机座上；所述第二丝杠通过一第二联轴器连接所述第二伺服电机的输出轴；两所述纵向支架的相对面分别形成沿所述纵向支架长度方向延伸的一导向槽；所述升降支架包括一升降块和两翼板，所述升降块的两侧向外延伸形成所述翼板，所述升降块通过部分插设于所述导向槽内的所述翼板可沿所述导向槽方向往复运动地设置于两所述纵向支架之间；所述升降块中部形成一第二通孔，两所述第二丝杠螺母对置设置并分别套设于所述第二丝杠上，且所述第二丝杠螺母包括一内螺纹段和一第一端帽，所述内螺纹段插设于所述第二通孔内，所述第一端帽连接所述升降块；所述手臂支架连接所述升降块。